[发明专利]一种液压驱动系统、液压驱动方法及外骨骼

权利要求书

1.一种液压驱动系统，其特征在于，应用于外骨骼，所述外骨骼为穿戴者提供助力；所述液压驱动系统包括：供液单元、第一液压缸、第一控制阀单元、第二液压缸和第二控制阀单元；

其中，所述供液单元用于输出液压油，以驱动所述第一液压缸和第二液压缸；

所述第一控制阀单元用于控制由所述供液单元供给至所述第一液压缸的液压油的流量；当所述穿戴者站立时，所述第一控制阀单元控制所述第一液压缸处于伸出状态；当所述穿戴者行走时，所述第一控制阀单元控制所述第一液压缸处于伸/曲循环状态；

所述第二控制阀单元用于控制由所述供液单元供给至所述第二液压缸的液压油的流量；当穿戴者站立时，所述第二控制阀单元控制所述第二液压缸处于伸出状态；当所述穿戴者行走时，所述第二控制阀单元控制所述第二液压缸处于伸/曲循环状态。

2.根据权利要求1所述的液压驱动系统，其特征在于，所述第一液压缸和第二液压缸均具有压力阈值；

所述液压驱动系统还包括安全阀，设置在所述供液单元的出口处；当所述第一液压缸和第二液压缸的实测压力大于或等于所述压力阈值时，利用所述安全阀溢流。

3.根据权利要求1所述的液压驱动系统，其特征在于，所述液压驱动系统还包括压力信号测量单元，所述压力信号测量单元用于测量所述第一液压缸和第二液压缸所具有的无杆腔和有杆腔之间的压差信号；

通信单元，所述通信单元用于接收所述第一液压缸的压差信号以及所述第二液压缸的压差信号；

处理单元，在接收由所述通信单元发送的所述第一液压缸的压差信号以及所述第二液压缸的压差信号的情况下，生成第一控制信号和第二控制信号；

所述通信单元还用于向所述第一控制阀单元发送所述第一控制信号，所述第一控制阀单元用于根据所述第一控制信号控制进入所述第一液压缸内的所述液压油的流量；

所述通信单元还用于向所述第二控制阀单元发送所述第二控制信号，第二控制阀单元用于根据所述第二控制信号控制进入所述第二液压缸内的所述液压油的流量。

4.根据权利要求1所述的，其特征在于，所述第一控制阀单元包括第一电磁阀和第二电磁阀；所述第一电磁阀和第二电磁阀均设置在所述供液单元和第一液压缸之间；所述第一电磁阀和第二电磁阀并联；

所述第二控制阀单元包括第三电磁阀和第四电磁阀；所述第三电磁阀和第四电磁阀均设置在所述供液单元和第二液压缸之间；所述第三电磁阀和第四电磁阀并联；

当所述穿戴者站立时，所述第一电磁阀打开以驱动所述第一液压缸处于伸出状态；所述第三电磁阀打开以驱动所述第二液压缸处于伸出状态；所述第二电磁阀和第四电磁阀关闭；

当所述穿戴者行走且曲腿时，所述第一电磁阀打开以驱动所述第一液压缸处于曲回状态；所述第三电磁阀打开以使所述第二液压缸处于曲回状态；所述第二电磁阀和第四电磁阀打开；

当所述穿戴者行走且伸腿时，所述第一电磁阀打开以驱动所述第一液压缸处于伸出状态；所述第三电磁阀打开以驱动所述第二液压缸处于伸出状态；所述第二电磁阀和第四电磁阀打开。

5.根据权利要求1所述的液压驱动系统，其特征在于，所述供液单元包括油箱，与所述油箱连通的电机泵，所述第一电机泵将所述液压油从所述油箱吸出以供给至所述第一液压缸和第二液压缸；

所述油箱还用于回收所述第一液压缸和第二液压缸溢出的所述液压油。

6.根据权利要求5所述的液压驱动系统，其特征在于，所述供液单元还包括过滤器，所述过滤器设置在所述电机泵所具有的进油口的前端和/或出油口的后端。

7.根据权利要求1至6任一项所述的液压驱动系统，其特征在于，所述液压驱动系统还包括一体式壳体，所述一体式壳体上至少集成有所述第一液压缸、第一控制阀单元、第二液压缸和第二控制阀单元。