[发明专利]一种360度全方位的说话人视觉空间定位方法

权利要求书

1.一种360度全方位的说话人视觉空间定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、开启环形规则分布的360度全景摄像头组，进行人脸检测，在检测到人脸后，进行人脸和嘴唇跟踪，当目标人物朝摄像机方向说话时，判断目标用户存在交互意图，否则继续进行人脸和嘴唇跟踪；

S2、图像拼接决策：判断是否对S1中存在交互意图的目标用户的人脸进行图像拼接，拼接好的图像将用于视觉空间定位；否则直接选择对应摄像画面；

S2所述图像拼接决策是判断说话人是否位于说话人所在方位最近两枚摄像头的摄像画面交接区域，当说话人位于摄像画面交接区域时，唤醒说话人所在方位的两个相邻摄像头，并对这两个摄像头的摄像画面进行图像拼接；

S3、根据由图像拼接决策得到的含人脸图像，进行人脸视觉空间定位；

S3所述的视觉空间定位方法如下：

S31：使用人脸检测算法，调用人脸检测分类器，捕捉目标人脸并用矩形框画出；

S32：记录当前画面帧人脸矩形框四个角的位置坐标(x₁,y₁)，(x₁,y₂)，(x₂,y₁)，(x₂,y₂)，坐标系中心为当前摄像画面中心点；

S33：计算人脸中心位置

S34：计算人脸方位角：其中α为当前摄像画面所占的范围角，X为当前摄像画面的横向像素总长度；

S35：计算人脸俯仰角：其中β为摄像头的俯仰角，Y为当前摄像画面纵向像素总长度；

S4、将视觉空间定位的结果转换到世界坐标系中，完成全方位视觉空间定位；

S4所述的坐标系转换方法如下：

设环形规则分布的360度全景摄像头组共有N个摄像头，以顺时针方向从1到N给摄像头编号，方向1号摄像头拍摄中心为世界坐标系中心，则由在第k个摄像机拍摄到的人脸由图像坐标转换世界坐标时，有

其中，θ_image为图像方位角，k_m指图像拼接时取得的编号较小的摄像头编号，坐标变换后俯仰角保持不变，θ_o为人脸方位角。