[发明专利]地图匹配方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种地图匹配方法、装置、计算机设备和存储介质，根据地图拓扑信息和目标地图搜索范围中各路段与车辆的信息匹配结果，确定目标地图搜索范围中至少一个待匹配路段的先验概率，然后根据各待匹配路段的先验概率和信息匹配结果，确定各待匹配路段的后验概率，以根据各待匹配路段的后验概率，确定车辆的行驶路径在地图中的目标匹配路段。该方法可以使各待匹配的路段最终的匹配结果更加稳定，减少误匹配，而提高最终的地图匹配结果精确性。

技术领域

本申请实施例涉及智能出行技术领域，特别是涉及一种地图匹配方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科学技术与社会发展，道路交通安全问题和交通效率问题变得日益突出，V2X作为车路协同中的一项系统方案获得越来越多的推广。

地图匹配作为V2X的基础支撑功能得到越来越多的关注，V2X中的地图匹配是一项：根据车辆GPS信息和地图信息进行路段匹配得到车辆所在路段节点信息的技术。具体地，地图匹配是根据车辆GPS中的经度、纬度、航向角、速度等信息，与地图信息中多个节点的上下游节点关系、节点经度、节点纬度等信息进行匹配，获得在地图中车辆的唯一匹配路段。

然而，目前的地图匹配方法中，存在地图匹配结果不够精确的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种地图匹配方法、装置、计算机设备和存储介质，能够提高最终的地图匹配结果的精确性。

第一方面，本申请实施例提供一种地图匹配方法，该方法包括：

根据地图拓扑信息，和目标地图搜索范围中各路段与车辆的信息匹配结果，确定目标地图搜索范围中至少一个待匹配路段的先验概率；

根据各待匹配路段的先验概率和信息匹配结果，确定各待匹配路段的后验概率；

根据各待匹配路段的后验概率，确定车辆的行驶路径在地图中的目标匹配路段。

在其中一个实施例中，上述根据地图拓扑信息，和目标地图搜索范围中各路段与车辆的信息匹配结果，确定目标地图搜索范围中至少一个待匹配路段的先验概率，包括：

根据地图拓扑信息，确定各待匹配路段与历史匹配路段的关系；历史匹配路段为上一时刻已匹配成功的路段；

根据各待匹配路段与历史匹配路段的关系和各路段与车辆的信息匹配结果，确定各待匹配路段的先验概率。

在其中一个实施例中，上述根据各待匹配路段与历史匹配路段的关系和信息匹配结果，确定各待匹配路段的先验概率，包括：

对于各待匹配路段中的任一待匹配路段：

若关系为待匹配路段为历史匹配路段，则根据历史匹配路段与车辆的信息匹配结果，确定各待匹配路段的先验概率；

若关系为待匹配路段为历史匹配路段的下游路段，则根据历史匹配路段的下游路段与车辆的信息匹配结果，确定各待匹配路段的先验概率。

在其中一个实施例中，上述信息匹配结果包括车辆的位置在路段中投影点的比例信息和车辆到路段的距离信息；

则若上述关系为待匹配路段为历史匹配路段，则根据上述历史匹配路段与车辆的信息匹配结果，确定各待匹配路段的先验概率，包括：

若关系为待匹配路段为历史匹配路段的当前车道，则根据车辆的位置在历史匹配路段中投影点的比例信息，确定待匹配路段的先验概率；

若关系为待匹配路段为历史匹配路段的其他车道，则根据车辆的位置在历史匹配路段中投影点的比例信息，和车辆到历史匹配路段的距离信息，确定待匹配路段的先验概率。

在其中一个实施例中，上述信息匹配结果包括车辆的位置在路段中投影点的比例信息和车辆到路段的距离信息；