[发明专利]一种机器人关节及机器人

说明书

本申请公开了一种机器人关节及机器人，属于机器人领域，包括依次固定连接的减速器外壳、电机外壳和电路外壳，所述减速器外壳上安装有减速器，所述减速器的输出端与交叉滚子轴承的内圈固定连接，所述交叉滚子轴承的外圈固联在所述减速器外壳内部，所述电机外壳上安装有电机和控制电路，所述控制电路与所述电机电连接，所述电机的输出端与所述减速器的输入端相连接。使用一个交叉滚子轴承，缩减了关节的体积和重量，简化了结构，且能耐受输出轴受到的较大的周向或轴向冲击，从而解决相关技术中抗冲击的结构较为复杂的问题。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人关节及机器人。

背景技术

机器人的关节主要由电机、控制电路与行星齿轮减速器组成。现有的关节机构中，一般由电机转子与减速器输入端联接，由减速器输出端联接输出轴，驱动负载转动。由于机器人运动工况恶劣，输出轴可能承受外界的冲压、强扭等不确定方向的高额冲击力，这样的冲击力对关节的传动机构与电机可能产生损坏，或者影响机器人的使用寿命。另外，现有的关节结构中，电缆从电机外壳连接到电路外壳的防水端子，在装配的过程中不便于观察电缆的走线与状态；且对于实现电机减速器的运动，一般需要四个轴承，形成两组简支梁，分别实现对电机转子与减速器行星架的安装，保持其正常的运动。这样的关节减速器，实现抗冲击的结构较为复杂，也因此不利于降低机器人的成本和重量。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种机器人关节及机器人，以解决相关技术中抗冲击的结构较为复杂的问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种机器人关节，包括依次固定连接的减速器外壳、电机外壳和电路外壳，所述减速器外壳上安装有减速器，所述减速器的输出端与交叉滚子轴承的内圈固定连接，所述交叉滚子轴承的外圈固联在所述减速器外壳内部，所述电机外壳上安装有电机和控制电路，所述控制电路与所述电机电连接，所述电机的输出端与所述减速器的输入端相连接。

进一步地，所述减速器采用行星减速器机构。

进一步地，所述行星减速器机构包括行星架、太阳齿轮轴、行星齿轮、内齿圈，所述行星齿轮安装在所述行星架上且分别与所述太阳齿轮轴和内齿圈啮合传动，所述内齿圈固定在所述减速器外壳上，所述输出轴固定在所述行星架上。

进一步地，所述减速器外壳上开有定位孔，所述定位孔上插接有用于将所述内齿圈固定在所述减速器外壳上的定位销。

进一步地，所述交叉滚子轴承与所述内齿圈之间设置有定位环。

进一步地，所述太阳齿轮轴通过太阳轮轴承支承在所述行星架上。

进一步地，所述电机包括电机转子和电机定子，所述电机定子固定在所述电机外壳内，所述电机转子通过转子轴承支承在所述电机外壳内。

进一步地，所述减速器的输出端连接有输出轴，所述输出轴与所述减速器外壳之间安装有动密封圈。

进一步地，所述电机外壳或电路外壳上安装有防水端子，所述控制电路的线缆通过所述防水端子输出。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种机器人，包括第一方面所述的机器人关节。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

由上述实施例可知，本申请的减速器外壳上安装有减速器，所述减速器的输出端与交叉滚子轴承的内圈固定连接，所述交叉滚子轴承的外圈固联在所述减速器外壳内部，使用一个交叉滚子轴承，缩减了关节的体积和重量，简化了结构，且能耐受输出轴受到的较大的周向或轴向冲击，从而解决相关技术中抗冲击的结构较为复杂的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明