[发明专利]一种W型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂

权利要求书

1.一种W型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于，包括承重架、底部工作平台和W型卷尺驱动单元；所述承重架设置于所述W型卷尺驱动单元顶部，所述底部工作平台设置于所述W型卷尺驱动单元底部；

所述W型卷尺驱动单元包括一个上部驱动机构、两个下部驱动机构和两个卷尺弹簧，所述承重架底部中间位置设置有所述上部驱动机构，所述底部工作平台顶部两侧分别设置有一所述下部驱动机构，所述卷尺弹簧的一端与所述承重架底部一侧相连接，所述卷尺弹簧中部与一个所述下部驱动机构传动连接，所述卷尺弹簧另一端与所述上部驱动机构传动连接；

所述上部驱动机构包括上部电机、差速器和两个收卷辊；所述上部电机的动力输出轴与所述差速器的动力输入端传动连接，所述差速器的两个动力输出端分别与一个所述收卷辊传动连接，所述卷尺弹簧的一端分别与一个所述收卷辊相连接。

2.根据权利要求1所述的W型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于，所述承重架底部中间位置设置有第二连接架，所述承重架底部两侧分别设置有一第一连接架；两个所述卷尺弹簧的一端分别与对应侧的所述第一连接架的底部相连接；所述上部驱动机构设置于所述第二连接架上。

3.根据权利要求2所述的W型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于，所述卷尺弹簧的一端与所述第一连接架的底部可转动连接。

4.根据权利要求2或3所述的W型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于，所述第一连接架的底部设置有一轮毂半轴，所述轮毂半轴为半圆柱型结构，所述轮毂半轴可转动的设置于所述第一连接架的底部；所述卷尺弹簧的一端与所述轮毂半轴相连接。

5.根据权利要求1所述的W型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于，所述下部驱动机构包括下部电机、主动轮和从动轮；所述下部电机的动力输出轴与所述主动轮传动连接，所述卷尺弹簧的中部设置于所述主动轮与所述从动轮之间，且所述卷尺弹簧被所述主动轮和所述从动轮夹紧。

6.根据权利要求1所述的W型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于，所述底部工作平台下方设置有机械手抓，所述机械手抓包括两个卡爪，所述两个卡爪通过电机控制开合。