[发明专利]一种建图方法、清洁机器人和计算机存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种建图方法，该方法应用于清洁机器人中，包括：控制清洁机器人按照预设的第一间隔角度转动，在第一间隔角度的转动间隔处通过清洁机器人的摄像头捕捉至少两个间隔图片，控制清洁机器人按照预设的第二间隔角度转动，在第二间隔角度的转动间隔处通过清洁机器人的激光测距传感器对间隔图片的物像进行垂直方向的扫描，得到至少两个间隔图片的深度图像，根据至少两个间隔图片和至少两个间隔图片的深度图像，对至少两个间隔图片进行拼接，得到至少两个间隔图片的3D图片。本申请实施例同时还公开了一种清洁机器人和计算机存储介质。

技术领域

本申请涉及具有清洁机器人的三维(3D，Three Dimensional)建图技术领域，尤其是涉及一种建图方法、清洁机器人和计算机存储介质。

背景技术

目前，清洁机器人通常采用深度相机或者3D激光雷达来进行3D建图，然而采用该方法进行3D建图计算复杂度较高，导致3D建图速度较慢。

由此可以看出，现有的清洁机器人进行3D建图存在建图速度较慢的技术问题。

申请内容

本申请实施例期望提供一种建图方法、清洁机器人和计算机存储介质，以解决相关技术中清洁机器人进行3D建图存在建图速度较慢的技术问题。

本申请的技术方案是这样实现的：

一种建图方法，所述方法应用于清洁机器人中，包括：

控制所述清洁机器人按照预设的第一间隔角度转动，在所述第一间隔角度的转动间隔处通过所述清洁机器人的摄像头捕捉至少两个间隔图片；

控制清洁机器人按照预设的第二间隔角度转动，在所述第二间隔角度的转动间隔处通过所述清洁机器人的激光测距传感器对所述至少两个间隔图片的物像进行垂直方向的扫描，得到所述至少两个间隔图片的深度图像；

根据所述至少两个间隔图片和所述至少两个间隔图片的深度图像，对所述至少两个间隔图片进行拼接，得到所述至少两个间隔图片的3D图片。

一种清洁机器人，包括：

捕捉模块，用于控制所述清洁机器人按照预设的第一间隔角度转动，在所述第一间隔角度的转动间隔处通过所述清洁机器人的摄像头捕捉至少两个间隔图片；

扫描模块，用于控制清洁机器人按照预设的第二间隔角度转动，在所述第二间隔角度的转动间隔处通过所述清洁机器人的激光测距传感器对所述至少两个间隔图片进行垂直方向的扫描，得到所述至少两个间隔图片的深度图像；

建图模块，用于根据所述至少两个间隔图片和所述至少两个间隔图片的深度图像，对所述至少两个间隔图片进行拼接，得到所述至少两个间隔图片的3D图片。

一种清洁机器人，包括：

处理器以及存储有所述处理器可执行指令的存储介质，所述存储介质通过通信总线依赖所述处理器执行操作，当所述指令被所述处理器执行时，执行上述一个或多个实施例所述的建图方法。

一种计算机存储介质，存储有可执行指令，当所述可执行指令被一个或多个处理器执行的时候，所述处理器执行如一个或多个实施例所述的建图方法。