[发明专利]自主移动机器人的控制方法

说明书

本申请是关于一种自主移动机器人的控制方法，包括以下步骤：S1，通过给嵌入式主控板上电，使得硬件进行初始化；S2，对硬件进行上电自检，判断是否可以正常运行，若正常，进入S3；S3，扫描IO接口及传感器，检测安全组件是否被触发，若安全组件已被触发，则进入急停模式，当解除触发事件后进入S4；若安全组件未被触发，则直接进入S4；S4，进入自动运行模式，执行工控机下发的指令；S5，根据当前自主移动机器人的状态，显示三色灯及转向灯；S6，根据状态显示转化成驱动器指令，下发指令，配置驱动器，驱动对应的电机；S7，将S3中收集到的传感器数据，上传至工控机，返回S3。

技术领域

本申请涉及自主移动机器人技术领域，尤其涉及一种自主移动机器人的控制方法。

背景技术

传统的AGV(Automated Guided Vehicle,自动导航小车)是一种无人驾驶的电动汽车，由预先编程的软件控制，可以在工厂内移动物料。AGV依靠引导设备，例如磁带、信标、条形码或预定义的激光路径，这些引导设备允许AGV在受控空间中的固定路径上行驶。激光和传感器检测其路径中的障碍物并触发车辆自动停止。随着移动机器人技术发展，自主移动机器人，无需操作员直接输入即可进行操作，也无需预先配置脚本来控制转向，加速和制动。在工业环境中，自主移动机器人利用基于激光的感知和导航算法在无基础设施的情况下动态移动设施。

相关技术中，自主移动机器人在行驶过程中，需要其了解其周围的操作环境而进行行驶。自主移动机器人不仅限于按照固定路线进行行驶，还可以使用地图动态导航，从而可以规划自己的路径并快速高效地行驶。在这个过程中，需要有激光雷达生成的地图，车轮里程计反馈定位，对各种复杂障碍物感知，主动避让绕行等。要实现这些功能，则需要多个传感器进行数据采集，并将采集后的数据提供给具有高性能处理器的工控机融合处理，工控机对数据进行处理后给自主移动机器人下达执行指令，执行指令需要各种执行器对指令执行。但涉及传感器及执行器多样，及其生产制造商提供接口不同，工控机硬件接口资源有限，甚至可能没有。大部分传感器和执行器，一方面硬件直接接入工控机成本高，另外一方面软件上需要专门传感器的驱动程序，开发成本大。导致自主移动机器人的实现困难，功能拓展难以展开，而且制造成本高、结构复杂。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种自主移动机器人的控制方法，该自主移动机器人结构层次分明、软硬件模块迭代敏捷，安全可靠，且运行相应速度块，能够进行多功能拓展，而且结构简单、制造成本低。

本申请第一方面提供一种自主移动机器人的控制方法，其包括以下步骤：S1，通过给嵌入式主控板上电，使得所述嵌入式主控板上的硬件进行初始化；S2，对硬件进行上电自检，判断所述自主移动机器人是否可以正常运行，若所述自主移动机器人正常，进入S3；S3，扫描IO接口及传感器，检测安全组件是否被触发，若安全组件已被触发，则进入急停模式，当解除触发事件后进入S4；若安全组件未被触发，则直接进入S4；S4，所述自主移动机器人进入自动运行模式，执行工控机下发的指令；S5，根据当前自主移动机器人的状态，显示三色灯及转向灯；S6，根据状态显示转化成驱动器指令，根据驱动器指令下发指令，配置驱动器，驱动对应的电机；S7，将S3中收集到的传感器数据，定时上传至工控机，返回S3。

优选的，还包括以下步骤：S8，通过工控机下达线速度和角速度指令给所述嵌入式主控板；S9，根据不同类型的自主移动机器人，所述嵌入式主控板将接收到的指令转化为对应的驱动器指令；S10，将对应的驱动器指令下达给驱动器，驱动器控制电机响应。

优选的，所述电机内部设有一编码器，还包括以下步骤：所述驱动器将所述编码器的数据反馈给所述嵌入式主控板；所述嵌入式主控板对所述编码器的数据进行处理，得到所述自主移动机器人的里程计数据；所述嵌入式主控板将里程计数据返回给所述工控机，所述工控机将所述里程计数据用于算法融合。