[发明专利]一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构在审
| 申请号： | 202110506197.6 | 申请日： | 2021-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN113513657A | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 陈国华;丁宇轩;张爱军 | 申请（专利权）人： | 北京化工大学 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F17D5/00;F16L101/12;F16L101/30 |
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| 地址： | 100029 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 金属 管道 履带式 机器人 越障 行走 机构 | ||
1.一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，其特征在于，包括车体、变径杆组、辅助越障摆臂轮，所述车体的两侧分别设有一组运动系统，每组运动系统包括一个磁吸履带轮装置，所述变径杆组安装于车体上方。
2.根据权利要求1所述的一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，其特征在于，所述磁吸履带轮装置与车体之间采用销连接与弹簧连接结合的方式，所述磁吸履带轮装置与车体之间角度可变。
3.根据权利要求1所述的一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，其特征在于，所述磁吸履带轮装置包括承重轮、磁吸履带、侧向连接板以及传动机构，所述传动机构包括驱动直流电机、锥齿轮副以及由直流驱动电机驱动的主动轮，所述传动机构设于磁吸履带轮装置的内部。
4.根据权利要求1所述的一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，其特征在于，所述变径杆组包括丝杠电机、丝杠螺母、支撑杆以及变径杆，所述丝杠螺母安装于丝杠电机的丝杠上，所述支撑杆一端与丝杠螺母相连接，另一端连接于变径杆中部。
5.根据权利要求2所述的一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，其特征在于，所述磁吸履带包括永磁铁片、履带节以及连接履带节的细轴，所述永磁铁片内嵌于履带节内部。
6.根据权利要求2所述的一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，其特征在于，所述锥齿轮副的传动比为1：1。
7.根据权利要求4所述的一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，其特征在于，所述变径杆组末端设有辅助越障摆臂轮，所述辅助越障摆臂轮包括第一舵机、第二舵机、摆臂履带轮以及控制摆臂履带轮转动的第三传动机构，所述第三传动机构包括第三直流驱动电机、第三锥齿轮副以及由第三直流驱动电机驱动的第三主动轮，所述第三传动机构设于辅助越障摆臂轮的内部。
8.根据权利要求5所述的一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，其特征在于，所述第三锥齿轮副的传动比为1：1。
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