[发明专利]一种基于DTW距离的工业机器人一致性检测系统及方法

说明书

本发明提供了一种基于DTW距离的工业机器人一致性检测方法，包括如下步骤：获取N台机器人正常运行时的反馈电流并分别提取N台机器人正常运行时的反馈电流的单个周期序列数据T_i；根据N台机器人正常运行时的反馈电流的单个周期序列数据T_i获取基准序列T₀；获取与机器人实时运行时反馈电流相对应的待检测序列；通过DTW算法分别计算N台机器人正常运行时的反馈电流的单个周期序列数据T_i之间的相似度以获取相似度范围S_s；通过DTW算法计算待检测序列与基准序列之间的相似度S_t；根据相似度S_t以及相似度范围S_s对工业机器人一致性进行检测。本发明能够提高工业机器人一致性检测的准确度。相应地，本发明还提供一种基于DTW距离的工业机器人一致性检测系统。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种基于DTW距离的工业机器人一致性检测系统及方法。

背景技术

在大部分的学科领域中，时间序列是数据的一种常见表示形式。对于时间序列处理来说，一个普遍的任务就是比较两个序列的相似性。工业机器人每天会产生大量的时间序列数据，通过对比待检测时间序列数据与基准时间序列数据之间的相似性，可以对工业机器人一致性进行检测，判断工业机器人的健康状态。

在现有技术中，一般通过计算待检测时间序列数据与基准时间序列数据之间的欧式距离来判断二者之间的相似性，进而对工业机器人一致性进行检测。然而待检测时间序列数据与基准时间序列数据的长度可能存在不对齐的情况，通过计算欧式距离来判断待检测时间序列数据与基准时间序列数据之间的相似性，容易造成工业机器人一致性检测误差。

发明内容

基于此，为了解决现有技术通过计算欧式距离来判断待检测时间序列数据与基准时间序列数据之间的相似性，容易造成工业机器人一致性检测误差的问题，本发明提供了一种基于DTW距离的工业机器人一致性检测系统及方法，其具体技术方案如下：

一种基于DTW距离的工业机器人一致性检测系统，包括：

获取模块，用于获取N台机器人正常运行时的反馈电流并分别提取N台机器人正常运行时的反馈电流的单个周期序列数据T_i，根据N台机器人正常运行时的反馈电流的单个周期序列数据T_i获取基准序列T₀以及获取与机器人实时运行时反馈电流相对应的待检测序列；

DTW算法模块，用于分别通过DTW算法计算N台机器人正常运行时的反馈电流的单个周期序列数据T_i之间的相似度以获取相似度范围S_s以及所述待检测序列与所述基准序列之间的相似度S_t；

检测模块，用于根据所述相似度S_t以及所述相似度范围S_s对工业机器人一致性进行检测。

所述基于DTW距离的工业机器人一致性检测系统先通过获取N台机器人正常运行时的反馈电流并分别提取N台机器人正常运行时的反馈电流的单个周期序列数据T_i，根据N台机器人正常运行时的反馈电流的单个周期序列数据T_i获取基准序列T₀以及获取与机器人实时运行时反馈电流相对应的待检测序列，然后分别计算N台机器人正常运行时的反馈电流的单个周期序列数据T_i之间的相似度以获取相似度范围S_s以及所述待检测序列与所述基准序列之间的相似度S_t，最后根据所述相似度S_t以及所述相似度范围S_s对工业机器人一致性进行检测，其充分考虑了工业机器人时间序列数据长度不一致的情况，能够有效解决现有技术通过计算欧式距离来判断待检测时间序列数据与基准时间序列数据之间的相似性而容易造成工业机器人一致性检测误差的问题，提高了工业机器人一致性检测的准确度，可快速准确地判断工业机器人的健康状态。