[发明专利]一种轮-轨复合式无人驾驶井下连续运输车及其控制方法

权利要求书

1.一种轮-轨复合式无人驾驶井下连续运输车，其特征在于，包括无人驾驶系统、“天轨-地轨-地面”自主转换系统和运输车车体；

运输车车体包括底盘（13）、载物平台（15）和胶轨复合轮（12），胶轨复合轮（12）设置在底盘（13）的两侧，载物平台（15）设置在底盘（13）的上表面；

无人驾驶系统包括多线激光雷达（5）、深度相机（7）、毫米波雷达（8）、摄像头（9）、UWB定位标签（10）、超声波传感器（11）、工控机（26）和整车控制器（27），无人驾驶系统安装在底盘（13）上且多线激光雷达（5）、深度相机（7）、毫米波雷达（8）、摄像头（9）、UWB定位标签（10）和超声波传感器（11）均与工控机（26）电连接；

“天轨-地轨-地面”自主转换系统包括液压立柱（4）和驱动制动装置（1），液压立柱（4）底端设置在底盘（13）上，液压立柱（4）顶端设有驱动制动装置（1）；

驱动制动装置（1）包括驱动轮（101）、承载轮组（102）、红外传感器（103）、支承底座（104）、伺服电机（105）、驱动电机（106）、支撑板（107）、制动电机（108）和制动块（109）；

支承底座（104）左右两侧边前后分别设有伺服电机（105），支承底座（104）左右两侧边分别铰接支撑板（107），伺服电机（105）输出端与支撑板（107）连接，支承底座（104）顶面前部和后部分别设有红外传感器（103），支撑板（107）的内侧面设有承载轮组（102），支撑板（107）的外侧面前后分别设有驱动电机（106）和制动电机（108），驱动电机（106）输出端与驱动轮（101）连接，制动电机（108）输出端与制动块（109）连接；

伺服电机（105）、驱动电机（106）、制动电机（108）分别通过伺服电机控制器（111）、驱动电机控制器（112）、制动电机控制器（113）与整车控制器（27）电连接，红外传感器（103）与工控机（26）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种轮-轨复合式无人驾驶井下连续运输车，其特征在于，所述底盘（13）前后两端上面中间位置分别安装第一传感器箱（6）与第二传感器箱（14），多线激光雷达（5）分别安装在第一传感器箱（6）与第二传感器箱（14）上方；深度相机（7）分别安装在第一传感器箱（6）与第二传感器箱（14）前侧面中轴线上；毫米波雷达（8）安装在第一传感器箱（6）前侧面中轴线上；摄像头（9）分别安装在底盘（13）前后左右四个侧面上；UWB定位标签（10）安装在底盘（13）侧面中轴线上；超声波传感器（11）安装在底盘（13）前后左右四个侧面上，工控机（26）和整车控制器（27）设置在底盘（13）内部。

3.根据权利要求1所述的一种轮-轨复合式无人驾驶井下连续运输车，其特征在于，所述液压立柱（4）为线控支柱，液压立柱（4）连接有电磁比例阀（21），电磁比例阀（21）通过电磁比例阀控制器（25）与整车控制器（27）电连接。

4.根据权利要求1所述的一种轮-轨复合式无人驾驶井下连续运输车，其特征在于，所述胶轨复合轮（12）为一体车轮，胶轮在外侧，轨道轮在内侧，且胶轮直径大于轨道轮直径。

5.根据权利要求1所述的一种轮-轨复合式无人驾驶井下连续运输车，其特征在于，所述液压立柱（4）至少包括两个，液压立柱（4）纵向排列且底端设置在底盘（13）上，最前面的液压立柱（4）顶端设有驱动制动装置（1），其余液压立柱（4）顶端均设有承载装置（2）。