[发明专利]移动装置的运行控制方法、装置、存储介质及移动装置

说明书

本发明提供了一种移动装置的运行控制方法、装置、存储介质及移动装置，方法包括：获取自动导航移动装置的行驶路线信息，所述行驶路线信息包括信息码的位置；判断所述自动导航移动装置是否行驶到所述信息码的位置处，响应于确定所述自动导航移动装置行驶到所述信息码的位置处，控制读码模块读取信息码的信息；若所述读码模块读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置继续行驶；若所述读码模块未读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置停止行驶，控制所述读码模块重启，重新读取所述信息码的信息。本发明的技术方案能够提高读码模块异常情况的处理效率，并且降低了工作人员的工作量。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种移动装置的运行控制方法、装置、存储介质及移动装置。

背景技术

随着物流仓储技术的迅速发展，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)等自动导航移动装置被大量应用于电商和智能工厂等领域，用于运送仓库中的货物。自动导航移动装置在仓库中根据规划的行驶路线行驶，行驶路线的地面上设置有二维码，自动导航移动装置通过识别地面上的二维码确定其所在位置等，根据所在位置完成货物的接驳。其中，识别二维码的工作主要由自动导航移动装置上的读码模块完成，但是在识别二维码的过程中，读码模块可能会出现异常导致无法成功识别二维码。

目前，在读码模块无法识别二维码时，自动导航移动装置会向远程控制端发送异常信息，等待工作人员到场进行处理。但是这种方法在每次出现异常时，都需要工作人员到现场手动处理，耗时长、效率低。

发明内容

本发明解决的问题是如何提高读码模块异常情况的处理效率。

为解决上述问题，本发明提供一种自动导航移动装置的运行控制方法、装置、存储介质及自动导航移动装置。

第一方面，本发明提供了一种自动导航移动装置的运行控制方法，包括：

获取自动导航移动装置的行驶路线信息，所述行驶路线信息包括信息码的位置；

响应于确定所述自动导航移动装置行驶到所述信息码的位置处，控制读码模块读取信息码的信息；

若所述读码模块读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置继续行驶；若所述读码模块未读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置停止行驶，控制所述读码模块重启，并重新读取所述信息码的信息。

可选地，所述方法还包括：

获取所述自动导航移动装置的实时位姿信息，根据所述实时位姿信息确定所述自动导航移动装置的实时位置；

比对所述自动导航移动装置的实时位置和所述信息码的位置，确定所述自动导航移动装置是否行驶到所述信息码的位置处。

可选地，所述行驶路线信息包括所述自动导航移动装置的行驶路线，所述方法还包括：

获取所述自动导航移动装置的当前位置和平均行驶速度，在所述行驶路线上确定所述自动导航移动装置的当前位置与所述信息码的位置之间的距离；

根据所述距离和所述平均行驶速度确定所述自动导航移动装置行驶到所述信息码的位置处所需的时间；

判断所述自动导航移动装置从所述当前位置继续行驶的行驶时间是否达到所述所需的时间，确定所述自动导航移动装置是否行驶到所述信息码的位置处。

可选地，所述行驶路线信息包括所述自动导航移动装置的行驶路线，所述自动导航移动装置上设置有里程计，所述方法还包括：

获取所述自动导航移动装置的当前位置，在所述行驶路线上确定所述自动导航移动装置的当前位置与所述信息码的位置之间的距离；