[发明专利]一种雷达目标检测性能的测试方法及系统

说明书

本发明公开了一种雷达目标检测性能的测试方法及系统，确定被测雷达和基准雷达在目标检测范围重合区域的各个目标对比对象，根据每个目标对比对象的运动状态信息，将所有目标对比对象分为动态目标和静态目标两类，根据被测雷达和基准雷达针对各个动态目标运动轨迹的位置信息和时间信息的对比结果，确定被测雷达对动态目标检测的漏报率和误报率，根据被测雷达和基准雷达针对各个静态目标在每个对比区域内的每个滑动时间窗内的静态目标检测结果，确定被测雷达对静态目标检测的漏报率和误报率。本发明通过将雷达的检测目标分为动态目标和静态目标两种，并针对两种目标类型对被测雷达和基准雷达采用不同的目标检测性能对比方法可有效提高测试精度。

技术领域

本发明涉及雷达性能测试技术领域，更具体的说，涉及一种雷达目标检测性能的测试方法及系统。

背景技术

雷达具有较好的稳定性和适应性，因此在智能驾驶中广泛应用。雷达通过接收目标反射的点云数据并对点云数据进行聚类分析，得到每个目标的具体位置信息，从而为智能驾驶的车载控制器提供准确的障碍物信息。可见雷达目标检测性能对智能驾驶的发展有重要影响。

对于雷达而言，其主要功能是及时探测到一定范围内的目标信息，因此雷达对目标检测的准确性和实时性是雷达目标检测性能的两个主要指标。通常雷达在每个工作周期内都会提供检测到的各个目标信息，在对雷达目标检测性能测试时，若对比雷达在每个工作周期内检测到的所有目标信息，需要花费较长时间且不切合实际，且对于不同运动状态的目标物体采用相同的对比方法也很难实现准确的对比，从而导致现有方案对雷达目标检测性能的测试精度不高。

发明内容

有鉴于此，本发明公开一种雷达目标检测性能的测试方法及系统，以通过将雷达的检测目标分为动态目标和静态目标两种类型，并针对两种目标类型对被测雷达和基准雷达采用不同的目标检测性能对比方法，有效提高测试精度。

一种雷达目标检测性能的测试方法，包括：

确定被测雷达和基准雷达在目标检测范围重合区域的各个目标对比对象，其中，所述被测雷达和所述基准雷达设置在同一车辆的等高位置；

根据每个所述目标对比对象的运动状态信息，将所有的所述目标对比对象分为动态目标和静态目标两类；

根据所述被测雷达和所述基准雷达针对各个所述动态目标运动轨迹的位置信息和时间信息的对比结果，确定所述被测雷达对所述动态目标检测的漏报率和误报率；

根据所述被测雷达和所述基准雷达针对各个所述静态目标在每个对比区域内的每个滑动时间窗内的静态目标检测结果，确定所述被测雷达对所述静态目标检测的漏报率和误报率。

可选的，所述根据所述被测雷达和所述基准雷达针对各个所述动态目标运动轨迹的位置信息和时间信息的对比结果，确定所述被测雷达对所述动态目标检测的漏报率和误报率，具体包括：

对每个所述动态目标的运动轨迹进行切分；

对同一雷达针对同一运动目标的不同编号ID对应的轨迹进行匹配，并将所述同一运动目标的不同编号ID对应的轨迹进行统一化，所述雷达包括：所述被测雷达和所述基准雷达；

将所述被测雷达和所述基准雷达针对同一运动目标的统一化的轨迹进行对比，根据对比结果得到所述被测雷达对所述动态目标检测的漏报率和误报率。

可选的，所述对每个所述动态目标的运动轨迹进行切分，具体包括：

根据当前时刻t的动态目标状态和所述当前时刻t的上一时刻t-1的动态目标状态的欧式距离D(t)与切分阈值T_d的大小关系确定同一编号ID的所述动态目标的轨迹开始时刻和轨迹结束时刻；

其中，所述当前时刻t的动态目标状态X_t的表达式如下：