[发明专利]潜孔钻机控制方法及潜孔钻机控制装置

权利要求书

1.一种潜孔钻机控制方法，其特征在于，包括：

获取潜孔钻机的回转供风机构提供的当前气压大小，并判断所述当前气压是否大于预设气压值，当所述当前气压大于所述预设气压值时控制推进方向反向直到所述当前气压不大于所述预设气压值，当所述当前气压不大于所述预设气压值时获取潜孔钻机的实际回转压力，并判断所述实际回转压力是否大于预设回转压力值；

当所述实际回转压力大于所述预设回转压力值时控制推进方向反向直到所述实际回转压力不大于所述预设回转压力值，当所述实际回转压力不大于所述预设回转压力值时获取潜孔钻机的钻杆的当前推进加速度，并判断所述当前推进加速度绝对值是否大于推进加速度预设值；

当所述当前推进加速度绝对值大于所述推进加速度预设值时控制推进速度减速直到所述当前推进加速度绝对值不大于所述推进加速度预设值；

当满足控制推进方向反向使所述当前气压不大于所述预设气压值、所述实际回转压力不大于所述预设回转压力值、所述当前推进加速度绝对值不大于所述推进加速度预设值三个条件之一时，控制潜孔钻机正常工作，所述控制潜孔钻机正常工作时，控制潜孔钻机按预定推进速度工作。

2.如权利要求1所述的潜孔钻机控制方法，其特征在于，所述当前气压大小通过潜孔钻机的螺杆机出气口处设置气压检测元件（91）获得；或者，所述实际回转压力通过设置在钻杆的回转回路上设置压力检测元件（71）获得；或者，所述当前推进加速度通过设置在推进回路上的流量计（83a）获得。

3.如权利要求1所述的潜孔钻机控制方法，其特征在于，所述潜孔钻机控制方法还包括对测得的所述当前气压大小数据、所述实际回转压力数据和所述当前推进加速度数据中的至少一个进行滤波处理。

4.如权利要求1所述的潜孔钻机控制方法，其特征在于，所述控制潜孔钻机正常工作时，采用通过PID算法调整施加给推进控制阀的电压。

5.如权利要求1所述的潜孔钻机控制方法，其特征在于，在获取潜孔钻机的回转供风机构提供的当前气压大小，并判断所述当前气压是否大于预设气压值的步骤之前，所述潜孔钻机控制方法还包括以下步骤：

设定所述预设气压值、所述预设回转压力值、所述推进加速度预设值和所述预定推进速度。

6.如权利要求1所述的潜孔钻机控制方法，其特征在于，所述潜孔钻机包括手动控制模式，在获取潜孔钻机的回转供风机构提供的当前气压大小，并判断所述当前气压是否大于预设气压值的步骤之前，所述潜孔钻机控制方法还包括以下步骤：

判断是否手动控制，如果是则进入手动控制模式，如果否则设定所述预设气压值、所述预设回转压力值、所述推进加速度预设值和所述预定推进速度。

7.如权利要求1所述的潜孔钻机控制方法，其特征在于，所述潜孔钻机控制方法还包括以下步骤：

在控制推进方向反向或控制推进速度减速后提示自动防卡钻模式开启。