[发明专利]一种消毒机器人的控制方法、装置及其控制系统

说明书

一种消毒机器人的控制方法、装置及其控制系统。方法包括以下步骤：根据空间区域的环境信息建立参考坐标系，并在参考坐标系下生成预设参数和喷洒参数；根据预设参数和喷洒参数计算出喷液系统的工作参数；根据喷液系统的工作参数控制喷液系统进行相关操作；实时判断喷嘴转速是否在允许预设值范围内，并发出提示信息；根据提示信息，控制喷液系统进行调整处理工作；判断是否完成预设消毒轨迹，若完成则移动小车返回原始位置。本发明提供的消毒机器人的控制方法、装置及其控制系统，应用移动小车运动和喷液系统的配合，根据不同的消毒区域实现精准消毒，不仅提高了消毒液的利用率，同时提高了喷洒效率，提升了消毒效果。

技术领域

本发明涉及消毒技术领域，具体涉及一种消毒机器人的控制方法、装置及其控制系统。

背景技术

疫情时期针对空气中含有大量病毒的情况，有关部门为了对大范围空间进行消毒降尘大多采用雾炮进行操作，不能针对不同的环境需求进行精确消毒，不仅消毒液利用率低、消毒不精确，而且消毒剂量过度或不足，使得消毒效果很差。针对一些设备或者室内空间进行消毒，往往需要人工背负几十公斤消毒液进入消毒空间，一般待消毒区的环境复杂，病菌多，这样不仅容易引起交叉感染，而且封闭空间也不利于人的工作。现在的消毒设备中没有设置消毒反馈机制，而且针对不同体型的物品不能进行变量和针对性喷洒，以使喷洒不均匀或者剂量不准确，不能针对不同消毒需求和消毒区域实现精准消毒。

发明内容

因此，本发明实施例要解决的技术问题在于克服现有技术中的人工作业负担大的缺陷提高消毒液利用率，实现精准消毒和智能消毒。

本发明实施例提供的消毒机器人的控制方法，所述消毒机器人包括：移动小车；机械臂，设置在所述移动小车上；消毒组件，设置在所述机械臂末端，包括:转动托架，与所述机械臂末端转动连接，且绕第一轴线转动;喷嘴，设置在所述转动托架上，且设置在所述第一轴线旁侧，绕第二轴线转动，其中，所述第一轴线与所述第二轴线相互垂直，所述喷嘴喷射消毒材料时，所述喷嘴的反冲力带动所述转动托架绕第一轴线转动；所述控制方法包括以下步骤：

步骤1 根据空间区域的环境信息建立参考坐标系，并在所述参考坐标系下生成预设参数和喷洒参数；

步骤2 根据所述预设参数和所述喷洒参数计算出喷液系统的工作参数；

步骤3 根据所述喷液系统的工作参数控制所述喷液系统进行相关操作；

步骤4 实时判断喷嘴转速是否在允许预设值范围内，并发出提示信息；

步骤5 根据所述提示信息，控制喷液系统进行调整处理工作；

步骤6 判断是否完成预设消毒轨迹，若完成则移动小车返回原始位置。

可选地，所述步骤1还包括在生成所述预设参数和所述喷洒参数之前，根据标定所述空间区域的环境信息生成消毒区域；其中，所述预设参数包括小车停留位置坐标和所述停留位置对应的喷洒轨迹，所述喷洒参数包括消毒区域单位面积喷洒计量和喷洒均匀等级。

可选地，所述等级按喷洒均匀程度划分为至少两级，包括密级和梳级。

可选地，所述工作参数包括喷洒流量、喷嘴转速和电动推杆喷液系统的移动速度。

可选地，所述喷液系统进行相关操作的内容包括调整喷嘴的位置姿态和调压阀开度，控制电动推杆按预设值移动。

可选地，所述步骤3中调整喷嘴的位置姿态之前还包括以下步骤：

判断小车是否移动到预设位置，若移动到预设位置则发出位置到达信号提醒，若未移动到预设位置则控制小车移动至预设位置。

可选地，所述提示信息包括：

当所述喷嘴转速在预设值范围内时，发出继续工作指令；

当所述喷嘴转速不在预设值范围内的时，发出调整喷液系统指令。

可选地，所述液系统进行调整处理工作内容包括：