[发明专利]一种自平衡高空作业台及其控制方法

说明书

本发明公开了一种自平衡高空作业台，包括：小臂；伺服电机，其设置在所述小臂一端，位于所述小臂的内部；行星减速机构，其一端连接所述伺服电机的输出端；制动总成，其设置在所述伺服电机和所述行星减速机构之间；作业平台，其与所述行星减速机构的另一端固定连接。本发明提供的自平衡高空作业台，能够在作业过程中调整作业平台的姿态，提高作业效率，减轻操作人员的负担。本发明还设计开发了一种自平衡高空作业台的控制方法，通过DDPG网络对驱动电机的输出力矩进行控制，实现在作业过程中自动控制作业平台姿态，适应性强。

技术领域

本发明涉及一种自平衡高空作业台及其控制方法，属于高空作业平台技术领域。

背景技术

随着我国城市化进程的推进，高层建筑、高架桥等高度较高的设施、设备的数量日益增加。因此，为方便对上述设施进行维护，则需要利用带平台的作业车将维修人员升至相应位置。但就目前来说，在将维护人员从地面升至高空的过程中，作业平台的姿态需要人员手动调整，导致了繁琐的操作以及云台中人员的不适。在这种背景下，采用自平衡的作业平台可减少作业过程中的繁琐操作，并大大提高作业人员的舒适感。因此，该平台具有良好的应用前景。

发明内容

本发明设计开发了一种自平衡高空作业台，能够在作业过程中调整作业平台的姿态，提高作业效率，减轻操作人员的负担。

本发明还设计开发了一种自平衡高空作业台的控制方法，通过DDPG网络对驱动电机的输出力矩进行控制，实现在作业过程中自动控制作业平台姿态，适应性强。

本发明提供的技术方案为：

一种自平衡高空作业台，包括：

小臂；

伺服电机，其设置在所述小臂一端，位于所述小臂的内部；

行星减速机构，其一端连接所述伺服电机的输出端；

制动机构，其设置在所述伺服电机和所述行星减速机构之间；

作业平台，其与所述行星减速机构的另一端固定连接。

优选的是，所述行星减速机构包括：

太阳轮，其与所述伺服电机的输出端固定连接；

至少两个行星轮，其与所述太阳轮啮合；

行星架，其固定连接所述行星轮；

齿圈，其与所述作业平台固定连接，所述齿圈具有内齿，并与所述行星轮相啮合。

优选的是，所述行星减速机构为2K-H轮系。

优选的是，所述减速机构的减速比为13。

优选的是，所述制动机构包括：

制动器，其设置在所述小臂的内壁上；

制动盘，其固定设置在在所述伺服电机输出轴上。

优选的是，还包括：

运算与控制单元，其与所述驱动电机、所述制动机构以及所述作业平台电连接。

一种自平衡高空作业台的控制方法，其特征在于，通过DDPG网络根据作业平台的位置信息控制驱动电机，使驱动电机带动作业平台进行相应运动，具体包括：

建立并训练DDPG网络，保存训练所得权重参数；

将训练好的DDPG网络移植到运算与控制单元中，对作业平台的位置进行控制。

优选的是，还包括：

在训练过程中，DDPG网络根据通过传感器获取作业平台与水平面的夹角信息、作业平台角速度、作业平台载荷，决策出当前动作并执行；