[发明专利]面向目标核查印证的异构无人机群协同方法

说明书

本发明适用于无人机技术领域，提供了一种面向目标核查印证的异构无人机群协同方法，上述方法包括：建立异构无人机群协同规划模型，对第一组不同载荷种类的无人机的路径规划，实施目标侦查，得到待确认目标，进而派出第二组无人机进行待确认目标的核查。本发明综合考虑多种不同类型载荷的无人机的特点，合理利用不同载荷类型的无人机分阶段进行目标侦查，侦查效率高，不会造成侦查资源的浪费，符合实际应用需求。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种面向目标核查印证的异构无人机群协同方法。

背景技术

近年来，随着无人机技术发展，无人机以其尺寸小、重量轻、成本低、隐蔽性好、机动性高等优势，在情报收集、电子侦查、电子攻击等多个军事领域得到了越来越广泛的应用。多无人机协同侦查是指多架无人机相互配合，相互协作，按照合理有效的协同策略，以较小的代价共同完成侦查任务。

现有技术中，多无人机协同侦查规划多针对单一类型载荷的多台无人机，未考虑多种不同类型载荷的无人机，造成了侦查资源的浪费，不符合实际应用需求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种面向目标核查印证的异构无人机群协同方法，以解决现有技术中多无人机协同侦查多针对单一类型载荷，造成侦查资源的浪费，不符合实际应用需求的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种面向目标核查印证的异构无人机群协同方法，包括：

获取初始目标信息及第一组无人机的信息；其中，第一组无人机包括第一载荷种类的无人机；

根据初始目标信息及第一组无人机的信息，在约束条件下，以无人机总滞空时间最短为目标函数建立异构无人机群协同规划模型；

对异构无人机群协同规划模型求解，得到第一组无人机中各个无人机的目标路径；

第一组无人机中各个无人机按照对应的目标路径进行侦查，获取得到待确认目标信息；

根据待确认目标信息，确定第二组无人机的信息，并根据待确认目标信息及第二组无人机的信息，确定第二组无人机中各个无人机的目标路径；其中，第二组无人机包括第二载荷种类的无人机。

本发明实施例的第二方面提供了一种面向目标核查印证的异构无人机群协同装置，包括：

参数获取模块，用于获取初始目标信息及第一组无人机的信息；其中，第一组无人机包括第一载荷种类的无人机；

模型建立模块，用于根据目标信息及第一组无人机的信息，在约束条件下，以无人机总滞空时间最短为目标函数建立异构无人机群协同规划模型；

第一路径规划模块，用于对异构无人机群协同规划模型求解，得到各个无人机的目标路径；

待确认目标确定模块，用于第一组无人机中各个无人机按照对应的目标路径进行侦查，获取得到待确认目标信息；

第二路径规划模块，用于根据待确认目标信息，确定第二组无人机的信息，并根据待确认目标信息及第二组无人机的信息，确定第二组无人机中各个无人机的目标路径；其中，第二组无人机包括第二载荷种类的无人机。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如本发明实施例第一方面提供的面向目标核查印证的异构无人机群协同方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面提供的面向目标核查印证的异构无人机群协同方法的步骤。