[发明专利]多功能无人机起落架及无人机

说明书

本发明提供一种多功能无人机起落架机器人及无人机，属于无人机领域。该无人机起落架机器人用于实现无人机的起飞降落和抓取物体功能，包括：基座；抓取机构，用于抓取物体；以及三个连杆机构，至少具有与基座转动连接的连接端、与抓取机构转动连接的活动端，以及驱动杆；三个连杆机构相配合通过转动驱动杆改变活动端的位置进而使得抓取机构折叠和展开。该无人机包括：无人机机身以及上述的无人机起落架。本发明提供的无人机起落架机器人以及无人机具有重量轻，响应速度快，结构强度高，可重构，功能多样的特点。

技术领域

本发明属于无人机领域，具体涉及一种多功能无人机起落架及无人机。

背景技术

无人机体积小巧，快速智能，应用前景广阔，但是无人机对于起飞和降落的环境条件要求较高，只能在平坦坚硬的地面降落，这给无人机在山区或灾害地区执行救援搜索任务造成了阻碍。现有的无人机起落架为不可变形的固定起落架，不可折叠，只具有起落架的功能。此外，无人机的特点还未被有效利用，如果能够和其它机构结合起来，将会代替人类进行很多危险性高，难度大，耗费时间长的工作。目前还没有相对成熟的无人机起落架，一般为不可变形的固定起落架，不可折叠，不仅功能单一，而且对地面环境要求较高。可见，目前现有的无人机抓取和救援机器人具有刚度差、不灵活以及功能单一等诸多缺点。

发明内容

为解决上述问题，提供一种多功能无人机起落架及无人机，用于实现无人机的起飞降落和抓取物体功能，本发明采用了如下技术方案：

本发明提供了一种多功能无人机起落架机器人，其特征在于，包括：基座；抓取机构，用于抓取物体；以及三个连杆机构，至少具有与基座转动连接的连接端、与抓取机构转动连接的活动端，以及驱动杆；三个连杆机构相配合通过转动驱动杆改变活动端的位置进而使得抓取机构折叠和展开。

本发明提供的无人机起落架机器人，还可以具有这样的特征，其中，基座具有上定平台、下定平台以及驱动组件，上定平台与下定平台之间通过驱动组件的电机支架固定连接，驱动组件用于驱动驱动杆转动，具有电机以及电机支架，电机设置在下定平台上，电机支架用于支撑电机。

本发明提供的无人机起落架机器人，还可以具有这样的特征，其中，连杆机构的活动端具有两个第三连杆、第一连轴以及第二连轴，两个第三连杆相互平行，第一连轴以及第二连轴相互平行，两个第三连杆两端与第一连轴及第二连轴的两端首尾相连，呈平行四边形结构，第一连轴与驱动杆转动连接，第一连轴上安装有同步带轮，第二连轴套设有活动连杆，第二连轴通过活动连杆与抓取机构转动连接。

本发明提供的无人机起落架机器人，还可以具有这样的特征，其中，驱动杆具有第一连杆、挡板以及连杆套筒，第一连杆的一端与下定平台转动连接，第一连杆的另一端套设在活动端上并且与连接端转动连接，连杆套筒套设在第一连杆上，用于支撑挡板，挡板的一端与连杆套筒连接，挡板的另一端与活动端转动连接，用于对同步带轮进行限制和定位。

本发明提供的无人机起落架机器人，还可以具有这样的特征，其中，连接端具有第二连杆以及起落减速组件，第二连杆的一端与上定平台转动连接，第二连杆的另一端与起落减速组件转动连接，起落减速组件靠近活动端的一侧与第一连杆转动连接。

本发明提供的无人机起落架机器人，还可以具有这样的特征，其中，起落减速组件具有全向轮、减速电机以及轮子连接件，全向轮与轮子连接件连接，三个全向轮相配合用于在降落时支撑无人机，在降落后使无人机在地面滑行，轮子连接件内形成空腔，空腔用于搭载减速电机。

本发明提供的无人机起落架机器人，还可以具有这样的特征，其中，抓取机构为对称分布的结构，具有六个第四连杆以及三个手指，六个第四连杆依次以转动连接的方式首尾相连，形成六个连接点，三个手指的一端分别连接在第四连杆首尾相连形成的相隔的连接点上，另一端通过张开或收缩用于抓取物体，活动端的活动连杆与手指相连的连接点相邻的连接点连接。