[发明专利]一种车路协同系统、模拟仿真方法、车载设备和路侧设备

权利要求书

1.一种车路协同系统，其特征在于，包括：

边缘云，用于收集路侧设备的第一数据和车载设备的第二数据，并根据配置信息、所述第一数据和所述第二数据，进行车路协同环境的模拟仿真，得到仿真结果；

所述路侧设备，用于与所述边缘云建立通信，为所述边缘云提供所述第一数据，并根据所述仿真结果作出行为决策；

所述车载设备，用于与所述边缘云建立通信，为所述边缘云提供所述第二数据，并根据所述仿真结果作出行为决策；

其中，在所述边缘云上模拟仿真出的车路协同环境中，包括仿真路侧设备和仿真车载设备；所述路侧设备采用与所述仿真路侧设备的行为和通信方式一致的路侧软件开发工具包SDK，所述车载设备采用与所述仿真车载设备的行为和通信方式一致的车载SDK；

所述边缘云还用于收集所述配置信息，所述配置信息包括设备元数据，所述设备元数据为通过所述边缘云校验的设备初始元数据，所述设备初始元数据包括以下至少一项：车端元数据、路端元数据、仿真事件元数据，所述路端元数据包括路侧设备信息和局部区域地图信息；

其中，所述边缘云对所述设备初始元数据进行校验，包括：

在所述设备初始元数据为路端元数据的情况下，对所述路侧设备信息中的路侧交通设备的作用范围进行设定；

对所述路侧交通设备的全球定位系统GPS坐标进行设定，或者，对所述路侧交通设备与地图上道路的位置关系进行设定；

对所述路端元数据进行校验；

若所述路端元数据满足第一预设条件，则校验通过；

其中，所述路端元数据满足第一预设条件的情况，包括以下三项：

所述路侧设备信息和所述局部区域地图信息准确；

所述路侧设备信息和所述局部区域地图信息的关联关系无逻辑错误；

所述路侧设备信息和所述局部区域地图信息与数据库中的设备元数据之间无冲突。

2.根据权利要求1所述的车路协同系统，其特征在于，所述边缘云根据配置信息、所述第一数据和所述第二数据，进行车路协同环境的模拟仿真，包括：

根据所述配置信息、所述第一数据和所述第二数据，进行场景编排，形成仿真场景；

执行所述仿真场景，得到以下至少一项：

所述仿真路侧设备的第一仿真数据；其中，所述第一仿真数据包括仿真交通数据、仿真MAP、仿真SPAT、仿真路侧交通时间消息、仿真RSI和仿真RSM；

所述仿真车载设备的第二仿真数据；其中，所述第二仿真数据包括仿真车辆BSM和仿真车辆传感器数据；

车辆的第三仿真数据，所述第三仿真数据包括道路事件和/或预警信息。

3.根据权利要求2所述的车路协同系统，其特征在于，所述边缘云还用于：

根据所述仿真结果，验证所述车路协同系统的业务能力；其中，所述根据所述仿真结果，验证所述车路协同系统的业务能力，包括：

通过对比相同仿真场景下的所述第一数据和所述第一仿真数据是否相同，以及对比相同仿真场景下的所述第二数据和所述第二仿真数据是否相同，验证所述车路协同系统的业务能力。

4.根据权利要求2所述的车路协同系统，其特征在于，所述配置信息还包括：

场景元数据；

路径元数据。

5.根据权利要求4所述的车路协同系统，其特征在于，所述边缘云收集所述设备元数据，包括：

收集设备初始元数据；

对所述设备初始元数据进行校验；

在校验通过的情况下，将所述设备初始元数据作为所述设备元数据存储入数据库；

其中，所述车端元数据包括车辆信息数据及其相对应的车载设备数据；

所述仿真事件元数据包括人工在地图上采集的GPS点位、设备属性、运行或行驶状态和仿真事件。

6.根据权利要求5所述的车路协同系统，其特征在于，所述路侧设备信息为路侧交通设备的相关信息；

所述路侧交通设备包括以下至少一项：RSU、交通信号灯、激光雷达、毫米波雷达、高清摄像头和温湿度传感器。