[发明专利]一种用于正交异性钢箱梁U肋角焊缝涂装检测的机器人

说明书

本发明公开一种用于正交异性钢箱梁U肋角焊缝涂装检测的机器人，包括：红外检测仪，用于进行U肋角焊缝涂装检测；移动机构，用于实现机器人的全方位移动；横跨机构，用于使机器人从一条U肋处跨越至另一条U肋处，所述横跨机构安装于所述移动机构上；横移机构，用于带动红外检测仪在同一条U肋的两侧之间移动，所述横移机构安装于所述横跨机构上；翻转机构，用于调整红外检测仪的角度，所述翻转机构安装于所述横移机构上，所述红外检测仪安装于所述翻转机构上。与现有技术相比，本发明能快速、准确的实现正交异性钢箱梁U肋角焊缝涂装的无损检测，具有检测效率高、检测准确性高的特点。

技术领域

本发明涉及桥梁钢结构无损检测技术领域，尤其涉及一种用于正交异性钢箱梁U肋角焊缝涂装检测的机器人。

背景技术

目前，由于正交异性钢箱梁的抗弯抗扭刚度大、承载能力强、建设周期短等优点，在大跨径公路桥梁或公铁两用桥梁中得到了广泛的应用。正交异性钢箱梁服役过程中桥面的铺装会出现开裂、拥堆、脱落等问题，其病害源主要为钢箱梁的U肋角焊缝。U肋角焊缝在复杂的大气环境下，其表面的防腐涂装会受到各种腐蚀而失去保护效果，正交异性钢箱梁U肋角焊缝在制造过程中不可避免地存在一定的残余应力，一般在服役数年后由于局部载荷的作用会产生疲劳裂纹，疲劳裂纹会大幅降低正交异性钢箱梁钢桥面板的抗弯刚度和抗扭刚度，并直接导致钢桥面板上的混凝土的铺装产生开裂、脱落等病害，也会对钢箱梁使用寿命造成影响。

综上所述，需要在钢结构桥梁运营过程中做好钢结构涂装尤其是U肋角焊缝涂装的检测，传统的钢结构涂装检测方法主要为漆膜附着力测定、干漆膜测厚仪涂层厚度检测和目视观察涂装。其中漆膜附着力测定和干漆膜测厚仪涂层厚度检测主要为涂装制备过程中的检测，而目视观察法仅适用于涂装表面明显缺陷的观察，无法判断涂层内部是否有缺陷。上述检测手段都具有其局限性，并不适用于现役钢结构桥梁的U肋角焊缝的涂装检测，由此，急需解决。

发明内容

本发明的目的在于针对上述问题，提供一种用于正交异性钢箱梁U肋角焊缝涂装检测的机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现：

一种用于正交异性钢箱梁U肋角焊缝涂装检测的机器人，包括：

红外检测仪，用于进行U肋角焊缝涂装检测；

移动机构，用于实现机器人的全方位移动；

横跨机构，用于使机器人从一条U肋处跨越至另一条U肋处，所述横跨机构安装于所述移动机构上；

横移机构，用于带动红外检测仪在同一条U肋的两侧之间移动，所述横移机构安装于所述横跨机构上；

翻转机构，用于调整红外检测仪的角度，所述翻转机构安装于所述横移机构上，所述红外检测仪安装于所述翻转机构上。

作为本发明的一种优选方案，所述横跨机构包括能沿水平第一方向往复移动的第一移动块、能上下移动的升降块、摆动组件及电磁吸盘，所述升降块连接于所述第一移动块的下端，所述摆动组件包括能水平转动的摆动块及用于驱动所述摆动块水平转动的驱动件，所述驱动件位于所述摆动块下方，所述摆动块连接于所述升降块的下端，所述电磁吸盘连接于所述驱动件的下端。

作为本发明的一种优选方案，定义在同一水平面内与所述水平第一方向相垂直的方向为水平第二方向，所述横移机构包括能沿水平第二方向往复移动的第二移动块。

作为本发明的一种优选方案，所述翻转机构包括翻转臂、翻转轴及用于带动所述翻转轴旋转的翻转驱动组件，所述翻转轴水平布置，所述翻转臂的一端固定于所述翻转轴上，所述红外检测仪安装于所述翻转臂的另一端。

作为本发明的一种优选方案，所述移动机构为麦克纳姆轮车，其包括车架、安装于车架上的多个麦克纳姆轮及用于驱动麦克纳姆轮的车轮驱动组件。