[发明专利]安全行驶区域方法、装置和网络设备

权利要求书

1.一种安全行驶区域划分方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆指定区域内的交通参与者的信息；

获取路面信息，根据所述路面信息生成高精度地图；

根据所述高精度地图获取指定区域的道路信息；

根据所述指定区域的道路信息和所述目标车辆的定位信息，确定所述目标车辆的车道以及所述目标车辆位于路口或非路口路段；

根据交通参与者的信息以及所述目标车辆位于路口或非路口路段，划分所述目标车辆的安全行驶区域；

根据所述目标车辆位于路口或非路口路段，划分所述目标车辆的安全行驶区域，包括以下至少一项：

若所述目标车辆位于路口路段，则所述目标车辆的安全行驶区域的纵向距离为目标车辆与前方交通参者的最短距离和车辆刹车距离中的最小值，所述目标车辆的安全行驶区域的横向距离为根据车辆宽度及预设参数向左右两边延伸的距离；

若所述目标车辆位于非路口路段，则所述目标车辆的安全行驶区域的纵向距离为所述目标车辆与前方交通参者的最短距离和车辆刹车距离中的最小值，所述目标车辆的横向距离则根据车道宽度来确定。

2.根据权利要求1所述的安全行驶区域划分方法，其特征在于，所述获取目标车辆指定区域内的交通参与者的信息包括：

通过所述目标车辆上装载的激光雷达采集数据并生成点云数据，根据所述点云数据获取所述指定区域内的交通参与者的信息。

3.根据权利要求1所述的安全行驶区域划分方法，其特征在于，所述交通参与者的信息包括以下至少一项：每个交通参与者的编号、类型、位置、速度、航向角、长度、宽度和离地高度。

4.根据权利要求1所述的安全行驶区域划分方法，其特征在于，所述获取路面信息，根据所述路面信息生成高精度地图包括：

通过所述目标车辆上装载的激光雷达和路测设备采集的数据，生成所述目标车辆所在道路的高精度地图。

5.根据权利要求1所述的安全行驶区域划分方法，其特征在于，所述根据所述高精度地图获取指定区域的道路信息，包括：

将所述高精度地图中的指定区域转化为OpenDrive地图信息格式的地图数据；

对所述地图数据进行地图信息分类，包括：

确定指定区域内道路的基准线，根据所述基准线将指定区域内的道路分割为不同的车道，将每个车道划分为不同的路段，并对每个路段属于是否位于路口路段进行分类；

其中，每一段基准线首尾相连，前一段基准线的终点是下一段基准线的起点，也是这两段基准线的交界点。

6.根据权利要求5所述的安全行驶区域划分方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的车道以及所述目标车辆位于路口或非路口路段，包括：

若距离所述目标车辆最近的基准线交界点连接的两段基准线都是路口路段基准线，则所述目标车辆位于路口路段；

若距离所述目标车辆最近的基准线交界点连接的两段基准线都是非路口路段基准线，则所述目标车辆位于非路口路段；

若距离所述目标车辆最近的基准线交界点连接的两段基准线一个是路口段基准线，另一个是非路口段基准线，则根据所述目标车辆相对于所述交界点的位置确定所述目标车辆位于路口或非路口路段。

7.根据权利要求6所述的安全行驶区域划分方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆相对于所述交界点的位置确定所述目标车辆位于路口或非路口路段，包括：

若所述目标车辆位于所述交界点前方，则所述目标车辆位于前一段基准线对应的路段；

若所述目标车辆位于所述交界点后方，则所述目标车辆位于后一段基准线对应的路段。

8.根据权利要求6所述的安全行驶区域划分方法，其特征在于，所述若距离所述目标车辆最近的基准线交界点连接的两段基准线都是非路口路段基准线，则所述目标车辆位于非路口路段，还包括：

则若所述目标车辆位于所述交界点前方，则所述目标车辆位于以所述交界点为基准线起点的非路口路段；

若所述目标车辆位于所述交界点后方，则所述目标车辆位于以所述交界点为基准线终点的非路口路段。