[发明专利]基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法

权利要求书

1.一种基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法，其特征在于，包括可主动切换的前轮转向功能、后轮随动转向功能和驱动力差动转向功能，其中，所述后轮随动转向功能包括可主动切换的标准工作工况和敏感工作工况：

启动所述后轮随动转向功能的标准工作工况时，后轮转角σ_r＝λ*σ_f，其中，σ_f为前轮转角，λ为比例系数；

若车辆行驶速度V小于第一临界速度V₁，后轮转向系统按照λ₁的定比例系数进行动作，λ₁＝K'*R，其中，K'为标定常数，R为车辆的最小转弯半径，且所述后轮转角到达最大值后不随前轮转角增加而增加；

若所述车辆行驶速度V大于所述第一临界速度V₁且小于第二临界速度V₂，所述后轮转向系统按照λ₂的变比例系数进行动作，λ₂＝{[(m*a)/(K₂*L)]*V²-b}/{[(m*b)/(K₁*L)]*V²+a}，其中，m为所述车辆的质量，V为所述车辆的行驶速度，a为所述车辆的重心至所述车辆的前轴的距离，b为所述车辆的重心至所述车辆的后轴的距离，L＝a+b，K₁为所述车辆的前轴等效侧偏刚度，K₂为所述车辆的后轴等效侧偏刚度；

若所述车辆行驶速度V大于所述第二临界速度V₂，所述后轮转向系统按照λ₃的定比例系数进行动作；

启动所述后轮随动转向功能的敏感工作工况时，后轮转角σ_r＝λ*σ_f，其中，σ_f为前轮转角，λ为比例系数；

若所述车辆行驶速度V小于第三临界速度V₃，所述第三临界速度V₃介于所述第一临界速度V₁和所述第二临界速度V₂之间，后轮转向系统按照λ₄的定比例系数进行动作，λ₄＝σ_rmax/σ_ft，其中，σ_rmax为后轮的最大转向角，σ_ft为标定前轮转角，且所述后轮转角到达最大值后则不随前轮转角增加而增加；

若所述车辆行驶速度V不小于所述第三临界速度V₃时，退出所述敏感工作工况并执行所述标准工作工况。

2.根据权利要求1所述的基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法，其特征在于，λ₃由后轮转向执行机构的响应速度和主观评价根据实时车辆的实际运行情况进行确定。

3.根据权利要求1所述的基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法，其特征在于，所述驱动力差动转向功能包括极限转向工况：

若所述车辆行驶速度V小于第四临界速度V₄，且方向盘转角大于第一转向角J₁时，在前后两个外侧车轮施加驱动力执行差动驱动，使所述外侧车轮达到最大允许滑移率，其中所述第四临界速度V₄小于所述第三临界速度V₃。

4.根据权利要求3所述的基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法，其特征在于，所述在前后两个外侧车轮施加驱动力执行差动驱动步骤之后包括：

若电子稳定系统检测到所述外侧车轮抱死，降低所述外侧车轮的驱动力。

5.根据权利要求3所述的基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法，其特征在于，所述驱动力差动转向功能还包括敏感转向工况：

若所述车辆行驶速度V大于第四临界速度V₄且小于所述第三临界速度V₃，在前后两个外侧车轮施加驱动力执行差动驱动，使所述外侧车轮增加至Ke倍最大允许滑移率对应的驱动力，其中Ke为小于1的定值系数或变值系数。