[发明专利]截骨导向工具的校验方法、校验系统及检测靶标

权利要求书

1.一种截骨导向工具的校验方法，其特征在于，所述截骨导向工具包括截骨导块以及与所述截骨导块连接的靶标安装位，工具靶标设置于所述靶标安装位；所述截骨导向工具的校验方法包括：

获取所述截骨导向工具的特征部位在工具靶标坐标系中的位姿参数；

将获得的所述截骨导向工具的特征部位的位姿参数与对应的标准值进行比较，获得所述截骨导向工具的特征部位的位姿参数与所述标准值的误差值；

若所述误差值大于预期值，则确定所述截骨导向工具发生变形；

所述特征部位包括所述截骨导向工具的截骨导块的几何中心点；所述获取所述截骨导向工具的特征部位在工具靶标坐标系中的位姿参数的步骤包括：

以机械臂驱动所述截骨导向工具绕所述截骨导块的预设几何中心点转动，所述预设几何中心点在机械臂坐标系中的坐标由三坐标标定仪器确定，或由截骨导向工具的设计值获得；

基于与所述截骨导向工具相连接的工具靶标在转动中形成的点云信息，计算得到所述截骨导块的几何中心点在所述工具靶标坐标系中的位姿参数。

2.根据权利要求1所述的截骨导向工具的校验方法，其特征在于，在所述机械臂驱动所述截骨导向工具绕所述截骨导块的预设几何中心点转动的过程中，以所述机械臂与所述截骨导向工具之连接点为运动点，所有所述运动点在一运动平面上绕一运动中心呈圆周运动，任一所述运动点与所述预设几何中心点的连线为运动连线，所述运动中心与所述预设几何中心点的连线为中心连线，所述运动连线与所述中心连线的夹角不小于30°。

3.一种截骨导向工具的校验系统，其特征在于，包括：

截骨导向工具，所述截骨导向工具包括截骨导块以及与所述截骨导块连接的靶标安装位；

工具靶标，所述工具靶标设置于所述靶标安装位；

导航装置，所述导航装置与所述工具靶标相适配，用以获取所述工具靶标的位姿参数；以及

控制装置，与所述导航装置通信连接；

所述控制装置被配置为以机械臂驱动所述截骨导向工具绕所述截骨导块的预设几何中心点转动；基于与所述截骨导向工具相连接的工具靶标在转动中形成的点云信息，计算得到所述截骨导块的几何中心点在所述工具靶标坐标系中的位姿参数，若所述位姿参数与对应的标准值的误差值大于预期值，则确定所述截骨导向工具发生变形；其中，所述预设几何中心点在机械臂坐标系中的坐标由三坐标标定仪器确定，或由截骨导向工具的设计值获得。

4.根据权利要求3所述的截骨导向工具的校验系统，其特征在于，所述截骨导向工具用以设置于机械臂的末端。