[发明专利]用于运载工具的方法

权利要求书

1.一种用于运载工具的方法，包括：

由在环境中运行的运载工具的一个或多个处理器从所述运载工具的一个或多个光检测和测距即LiDAR接收LiDAR数据，所述LiDAR数据表示位于所述环境中的一个或多个对象；

由所述一个或多个处理器基于所述环境的语义地图来生成动态占用栅格即DOG，所述DOG包括多个栅格单元，所述多个栅格单元中的各栅格单元表示所述环境的一部分；

针对所述多个栅格单元中的各栅格单元，由所述一个或多个处理器基于所述LiDAR数据生成概率密度函数，所述概率密度函数表示所述环境的由该栅格单元表示的部分被所述一个或多个对象中的对象占用的概率；

由所述一个或多个处理器基于所述概率密度函数确定为所述运载工具和该对象的碰撞时间即TTC小于阈值时间；以及

响应于确定为所述TTC小于阈值时间，由所述一个或多个处理器操作所述运载工具以避免该运载工具与该对象碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个栅格单元中的各栅格单元是二维多边形和三维多面体其中之一。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，生成所述动态占用栅格包括由所述一个或多个处理器将所述LiDAR数据的一部分分配给所述多个栅格单元中的多于一个的栅格单元，所述LiDAR数据的所述部分与所述对象相对应。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，生成所述概率密度函数包括：

响应于由所述一个或多个处理器确定为所述LiDAR数据的与所述对象相对应的部分的强度大于阈值强度，由所述一个或多个处理器识别表示所述环境的所述部分的栅格单元。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，生成所述概率密度函数还包括由所述一个或多个处理器将所述环境的所述部分被对象占用的概率调整为大于零。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括由所述一个或多个处理器使用对所述LiDAR数据的递归贝叶斯分析来更新所述动态占用栅格。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述概率密度函数还表示在所述环境的由所述栅格单元表示的部分被对象占用的情况下、所述环境的由所述栅格单元表示的所述部分将保持被所述对象占用的第一条件概率。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述概率密度函数还表示在所述环境的由所述栅格单元表示的部分不具有所述对象的情况下、所述环境的由所述栅格单元表示的所述部分将保持不具有所述对象的第二条件概率。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述栅格单元的各边的长度在1cm至1m的范围内。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，所述对象是运载工具，所述方法还包括由所述一个或多个处理器基于所述LiDAR数据来生成第二概率密度函数，所述第二概率密度函数表示所述环境的由所述栅格单元表示的部分被行人占用的第二概率，所述一个或多个对象包括所述行人。