[发明专利]测距雷达的扫描成像方法、系统、装置、设备和介质

说明书

本发明提供一种测距雷达的扫描成像方法、系统、装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，扫描成像方法包括：获取至少两个测距雷达返回的测量数据，所述测量数据包括至少两个测距雷达中第一测距雷达返回的第一测量数据，以及第二测距雷达返回的第二测量数据；将第一测量数据和第二测量数据转换到同一坐标系下；将坐标系转换后的第一测量数据和第二测量数据进行数据融合，得到融合数据；根据融合数据得到待扫描管道内壁的轮廓成像。本发明实施例的技术方案可以实现采用测距雷达进行管道轮廓成像时准确度和完整度的提高。

技术领域

本发明涉及测量技术领域，尤其涉及一种测距雷达的扫描成像方法、系统、装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质。

背景技术

当前，基于二维激光扫描的管道内部成像过程中，通常根据同一帧激光信号的回波信号构建二维图像显示管道内部的二维图像数据。

采用摄像机装置对管道进行电视检测是最常用的管道内部检测方法，通过电视检测可直观了解管道内部状况，但无法量化各类管道缺陷，例如，因管道的变形、沉积、障碍物等造成的过水断面损失。

采用测距雷达进行管道轮廓成像与电视检测的管道内部影像对照分析，可以直观了解管道内部状况并量化管道检测中发现的各类缺陷。电视检测依赖的摄像机装置必需置于激光测距雷达前方，以保障画面无遮挡，能够正常且全面地观测设备前进路线并录制检测视频。

测距雷达一般搭载在行进器中，需要沿360度环向扫描测量管道内壁轮廓。受到摄像机前置时装配结构的遮挡，测距雷达会具有一定角度范围的环向测距盲区，这样采用单个测距雷达就无法得到完整的管道内壁断面轮廓成像。

发明内容

本发明提供一种测距雷达的扫描成像方法、系统、装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，用以解决现有技术中测距雷达对管道进行成像扫描时存在盲区的缺陷，实现较为准确的管道轮廓成像。

本发明提供一种测距雷达的扫描成像方法，包括：获取至少两个测距雷达返回的测量数据，所述测量数据包括至少两个测距雷达中第一测距雷达返回的第一测量数据，以及第二测距雷达返回的第二测量数据，其中，所述第一测量数据和所述第二测量数据分别由位于待扫描管道中的所述第一测距雷达和所述第二测距雷达对所述待扫描管道的内壁进行测距得到，所述第一测距雷达和所述第二测距雷达中心点的连线沿所述待扫描管道的截面的直径方向；将所述第一测量数据和所述第二测量数据转换到同一坐标系下；将坐标系转换后的所述第一测量数据和所述第二测量数据进行数据融合，得到融合数据；根据所述融合数据得到所述待扫描管道内壁的轮廓成像。

根据本发明提供的一种测距雷达的扫描成像方法，所述第一测量数据和所述第二测量数据分别包括多个采样点的距离参数值和角度参数值；所述所述将所述第一测量数据和所述第二测量数据转换到同一坐标系下，包括：根据所述第一测量数据的第一距离参数值和第一角度参数值、以及，所述第二测量数据的第二距离参数值和第二角度参数值将所述第一测量数据和所述第二测量数据转换到同一坐标系下。

根据本发明提供的一种测距雷达的扫描成像方法，所述所述将坐标系转换后的所述第一测量数据和所述第二测量数据进行数据融合，包括：针对所述第一测距雷达和所述第二测距雷达对所述待扫描管道内壁的测量范围的重合部分，将所述第一测量数据和所述第二测量数据叠加，得到重合部分数据；针对所述第一测距雷达和所述第二测距雷达对所述待扫描管道内壁的测量范围的未重合部分，以所述第一测量数据或所述第二测量数据作为未重合部分数据；根据所述重合部分数据和所述未重合部分数据得到所述融合数据。

根据本发明提供的一种测距雷达的扫描成像方法，所述获取至少两个测距雷达返回的测量数据之前，所述扫描成像方法还包括：将测距雷达对标准管道进行测距得到的测量数据进行拟合，得到拟合半径；在所述标准管道的标准半径与所述拟合半径的差值的绝对值大于等于设定的误差阈值时，根据所述差值对所述测距雷达进行相对标定。