[发明专利]管道截面轮廓获取方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种管道截面轮廓获取方法，其特征在于，包括：

基于雷达采集的管道截面轮廓点的原始数据，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值；

确定所述雷达在管道坐标系下的雷达坐标值，所述管道坐标系是以管道截面的圆心为原点的平面直角坐标系；

基于所述雷达坐标值将各所述轮廓点的第一坐标值转换为所述管道坐标系下的第二坐标值；根据所述第二坐标值确定对应轮廓点到所述管道截面的圆心的距离，以得到各所述轮廓点对应的测量半径；

若任一所述轮廓点对应的测量半径在预设范围内，则将对应的第二坐标值作为有效数据，并对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓。

2.根据权利要求1所述的管道截面轮廓获取方法，其特征在于，所述预设范围是基于所述管道的标准半径值以及所述雷达的误差量确定的。

3.根据权利要求2所述的管道截面轮廓获取方法，其特征在于，所述预设范围为M～N，M＝R-a/R，N＝R+a/R；

其中，R表示所述管道的标准半径值，a表示所述雷达的误差量。

4.根据权利要求1至3任一项所述的管道截面轮廓获取方法，其特征在于，所述基于雷达采集的管道截面轮廓点的原始数据，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值，包括：

以雷达中心为原点建立雷达坐标系，所述雷达坐标系为平面直角坐标系，所述雷达坐标系与所述管道截面重合；

基于所述雷达的初始扫描角度、扫描角度分辨率以及所测轮廓点的距离值，确定各所述轮廓点在所述雷达坐标系下的第一坐标值。

5.根据权利要求1至3任一项所述的管道截面轮廓获取方法，其特征在于，所述对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓，包括：

采用最小二乘拟合圆算法，对所有有效坐标数据进行数据拟合，得到所述管道截面轮廓。

6.根据权利要求1至3任一项所述的管道截面轮廓获取方法，其特征在于，所述雷达坐标值是基于所述管道的标准半径值以及所述雷达在所述管道中的高度确定的；其中，所述雷达与所述管道截面的圆心重合，或所述雷达在所述管道截面的圆心正下方或正上方。

7.根据权利要求6所述的管道截面轮廓获取方法，其特征在于，所述雷达置于管道爬行器上，所述雷达在所述管道中的高度为所述管道爬行器的抬升臂高度。

8.一种管道截面轮廓获取装置，其特征在于，包括：

第一坐标确定单元，用于基于雷达采集的管道截面轮廓点的原始数据，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值；

雷达坐标确定单元，用于确定所述雷达在管道坐标系下的雷达坐标值，所述管道坐标系是以管道截面的圆心为原点的平面直角坐标系；

第二坐标确定单元，用于基于所述雷达坐标值将各所述轮廓点的第一坐标值转换为所述管道坐标系下的第二坐标值；根据所述第二坐标值确定对应轮廓点到所述管道截面的圆心的距离，以得到各所述轮廓点对应的测量半径；

轮廓获取单元，用于若任一所述轮廓点对应的测量半径在预设范围内，则将对应的第二坐标值作为有效数据，并对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述管道截面轮廓获取方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述管道截面轮廓获取方法的步骤。