[发明专利]一种基于无人叉车的印铁调度系统及方法

说明书

本发明提供了一种基于无人叉车的印铁调度系统及方法，属于印铁制罐技术领域。包括无人叉车、印铁仓库、制罐车间、车辆调度系统和仓储管理系统；印铁仓库内设有充电区，制罐车间内设有若干制罐生产线，各制罐生产线前端均设有上料辊和上料呼叫器，上料呼叫器与仓储管理系统相连接；无人叉车上设有激光定位装置、托盘限位开关、光电感应装置、wifi传输模块和行车计算机，托盘限位开关、光电感应装置、wifi传输模块均与行车计算机相连接。本发明具有能够提高生产效率、避免安全隐患、精确可靠等优点。

技术领域

本发明属于印铁制罐技术领域，涉及一种基于无人叉车的印铁调度系统及方法。

背景技术

印铁主要是指在马口铁上印刷各种图案，制罐是指将马口铁做成各种客户想要的形状，包装产品。印铁完成后，需将印制好的马口铁整齐地堆叠，捆扎于托盘上，尔后码放于仓库内，待需要进行制罐生产，才将其取出，连托盘一起置于制罐生产线上进行用于制罐生产。

现如今，大部分的制罐企业对印铁的取拿工作均由人工驾驶叉车来完成，不仅耗费人工、效率低下，且于复杂的车间内驾驶叉车存在安全隐患。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在的上述问题，提供一种基于无人叉车的印铁调度系统及方法，本发明所要解决的技术问题是采用无人叉车替代人工于仓库和车间之间实现对印铁的调度工作，以保证制罐车间的连续生产。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种基于无人叉车的印铁调度系统，其特征在于，本调度系统包括无人叉车、印铁仓库、制罐车间、车辆调度系统和仓储管理系统；所述印铁仓库内设有充电区，所述制罐车间内设有若干制罐生产线，各所述制罐生产线前端均设有上料辊和上料呼叫器，所述上料呼叫器与仓储管理系统相连接；所述无人叉车上设有激光定位装置、托盘限位开关、光电感应装置、wifi传输模块和行车计算机，所述托盘限位开关、光电感应装置、wifi传输模块均与行车计算机相连接。

车辆调度系统将印铁仓库和制罐车间设定在一个虚拟的二维坐标系内，充电区为该坐标系的原点，充电区内安装有有自动充电机，于无人叉车工作间隙、且其内电源的电量不足时，无人叉车自动归位，于充电区内停止，动充电机上的充电插头伸出，与无人叉车上的充电接口连接，实现自动补电；激光定位装置实时读取叉车于坐标系内的坐标位置并实时出入到行车计算机和车辆调度系统上，以为无人叉车实时导航；上料呼叫器可发送信号至仓库管理系统，仓库管理系统将信号反馈给车辆调度系统，经车辆调度系统处理后，生成指令发送至无人叉车；无人叉车上的wifi传输模块接收到指令后，将其传输至行车电脑，以使无人叉车作出响应动作。光电感应装置设置于货叉前端，可实现对印铁位置的精确扫描，以便无人叉车的货叉能够精确地插入托盘底部；托盘限位开关设置于货叉后部，可及时检测无人叉车的货叉是否插设到位。

在上述一种基于无人叉车的印铁调度系统中，所述无人叉车上还设有arduino微控制模块、模拟量输入输出模块、16路开关量控制模块、防撞激光雷达和声光报警器。

arduino微控制模块、模拟量输入输出模块、16路开关量控制模块统称为控制模块，该控制模块控制叉车的无人运动和转向，从行车计算机处获取到计算结果并实现响应动作；wifi传输模块实时地连接行车计算机和车辆调度系统，实时地为二者进行信息交互，实现车辆调度系统对无人叉车进行各项动作的实时控制、导航。无人叉车的前进运动、后退运动、前进左转运动、前进右转运动、后退左转运动、后退右转运动；该方法主要通过16路开关量控制模块、模拟量输入输出模块、arduino微控制模块来实现；16路开关量控制模块用来控制叉车的前进后退和油门信号的通断，也就是置前进挡、后退档、空挡，收到行车计算机指令传输数字信号给叉车电动机，将电动机置于相应的档位；模拟量输入输出模块控制油门大小，收到行车计算机指令传输模拟信号给叉车油门，从而控制叉车速度；arduino微控制模块控制步进电机驱动器，步进电机驱动器用来控制步进电机，进而控制方向盘的转动，即叉车的转向。防撞激光雷达和声光报警器起到检测和提醒叉车运动前方障碍物的作用。