[发明专利]一种姿态调整装置、方法及潜标系统

说明书

本发明提供了一种姿态调整装置、方法及潜标系统，其中，所述姿态调整装置用于调整潜标的姿态，该装置包括：舱体，通过缆绳与潜标连接；控制调整模块，用于获取潜标当前的姿态信息和海流信息，根据姿态信息和海流信息，发出姿态调整指令；矢量推动器组，用于接收姿态调整指令，根据姿态调整指令调整相应矢量推进器的推水角度和转速，输出指定方向的矢量推力，以调整潜标的姿态；其中，控制调整模块安装于舱体的内部，矢量推动器组安装于舱体的外部，控制调整模块与矢量推动器组通讯连接。本发明姿态调整装置通过时刻监测潜标姿态及海流变化时，主动做出姿态调整，以实现对潜标姿态的控制。

技术领域

本发明涉及海洋观测技术领域，尤其涉及一种姿态调整装置、方法及潜标系统。

背景技术

锚定的潜标系统在水下是一个运动的平台，潜标底部(锚)固定不动，潜标的上部(包括缆绳和上面挂载的各种功能的传感器)随着海水的流动而产生运动，使得潜标水下姿态时刻变化。当潜标布放在强流海区时，潜标姿态会发生剧烈变化，严重影响潜标各功能传感器的工作效率，甚至导致传感器工作失效，潜标无法在强对流海区布站。因此，保障潜标能够在水下正常有效地工作，控制潜标姿态尤为重要。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明提供了一种姿态调整装置、方法及潜标系统。

根据本发明的第一方面，本发明提供了一种姿态调整装置，用于调整潜标的姿态，所述装置包括：

舱体，通过缆绳与潜标连接；

控制调整模块，用于获取潜标当前的姿态信息和海流信息，根据所述姿态信息和所述海流信息，发出姿态调整指令；

矢量推动器组，用于接收姿态调整指令，根据姿态调整指令调整相应矢量推进器的推水角度和转速，输出指定方向的矢量推力，以调整所述潜标的姿态；

其中，所述控制调整模块安装于所述舱体的内部，所述矢量推动器组安装于所述舱体的外部，所述控制调整模块与所述矢量推动器组通讯连接。

其中，所述矢量推动器组包括若干个矢量推动器，若干个所述矢量推动器分别固定安装于所述舱体的外侧的不同方向上；

其中，若干个所述矢量推动器分别与所述控制调整模块通讯连接。

其中，所述装置还包括：

测流模块，用于获取当前的海流信息发送至所述控制调整模块；

姿态传感器，用于监测所述缆绳，获取当前的姿态信息发送至所述控制调整模块；

其中，所述测流模块安装于所述舱体外的顶部，并与所述控制调整模块通讯连接，所述姿态传感器悬挂于所述舱体的外部，并与所述舱体内的控制调整模块通讯连接。

其中，所述装置还包括电源模块，

所述电源模块，用于给所述矢量推动器组、所述控制调整模块、所述测流模块和所述姿态传感器进行供电；

其中，所述电源模块安装于所述舱体的内部。

其中，所述舱体的形状包括流线型扁球体形状，所述舱体中心线的横向截面为圆形。

根据本发明的第二方面，本发明还提供了一种潜标系统，所述潜标系统的上部、中部及底部分别设置如第一方面任一所述的姿态调整装置。

其中，所述潜标系统还包括：浮体、水密电子舱、水声换能器、水听器阵列、海洋环境监测模块、浮球，声学释放器和锚系重块，

其中，所述浮体、所述水密电子舱、所述水声换能器、所述水听器阵列、所述海洋环境监测模块、所述浮球，所述声学释放器和所述锚系重块互相之间通过缆绳连接。

根据本发明的第三方面，本发明还提供了一种姿态调整方法，用于调整潜标的姿态，所述方法包括：