[发明专利]多传感器的感知信息融合方法及相关设备

权利要求书

1.一种多传感器的感知信息融合方法，其特征在于，所述方法包括：

基于至少一个传感器的感知范围以及位置关系，建立分层融合拓扑结构；

分别获取各所述传感器感知到的感知信息；

基于所述分层融合拓扑结构，将所述多个感知信息划分为多个分组，所述分组包括至少两个，

获取各所述分组中各所述感知信息的时间戳，并基于所述时间戳对各所述感知信息进行同步，得到各同步感知信息；

基于各所述同步感知信息，按照优先级的高低顺序对感知目标进行排序；

按照所述优先级的高低顺序依次计算每两个感知目标之间的融合置信度；

当所述融合置信度大于融合置信度阈值时，则将所述两个感知目标对应的同步感知信息进行融合，得到融合感知信息，并将所述融合感知信息作为所述两个感知目标中高优先级的感知目标的同步感知信息，删除所述两个感知目标中低优先级的感知目标的同步感知信息；

当所述融合置信度小于融合置信度阈值时，则保留所述两个感知目标的同步感知信息；

将各所述分组中所保留的同步感知信息作为第一融合信息；

将至少两个第一融合信息分别作为所述感知信息，并执行所述将所述多个感知信息划分为多个分组，将各所述分组中所包含的感知信息进行融合的步骤；

当所述第一融合信息只包括一个时，得到目标融合信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述分层融合拓扑结构对各所述感知信息进行分层融合，生成目标融合信息之后，还包括：

基于所述目标融合信息，调整所述分层融合拓扑结构。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述时间戳对各所述感知信息进行同步，得到各同步感知信息，包括：

计算所述分组中目标分组对应的同步时间戳；

计算所述同步时间戳与所述目标分组中各所述时间戳的差值，基于所述差值对各所述感知信息进行运动补偿，得到所述目标分组的同步感知信息；

获取所述分组中的下一个分组，将所述下一个分组作为所述目标分组，并执行所述计算所述分组中目标分组对应的同步时间戳的步骤；

当不存在下一个分组时，生成各分组对应的同步感知信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述分组中目标分组对应的同步时间戳，包括：

确定所述分组中最先获取的感知信息的第一目标时间戳；

计算各所述时间戳与所述目标时间戳的第一差值，确定各所述第一差值中小于时间差阈值的第二差值；

将各所述第二差值对应的第一时间戳保存至第一集合；

计算各所述第一时间戳的第一平均值，将所述第一平均值作为第二目标时间戳；

计算各所述时间戳中除各所述第一时间戳之外的第二时间戳与所述第二目标时间戳的第三差值，确定各所述第三差值中小于所述时间差阈值的各第四差值；

将各所述第四差值对应的各第三时间戳保存至第二集合；

计算所述第一集合中各所述第一时间戳以及所述第二集合中各所述第三时间戳的时间戳平均值，将所述时间戳平均值作为所述同步时间戳。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述同步感知信息，并按照优先级的高低顺序对所述感知目标进行排序，包括：

获取所述同步感知信息中的各子感知信息；

按照预设的各子感知信息对应的权重，将各所述子感知信息分别与所述权重进行加权求和，得到所述同步感知信息的优先级；

按照所述优先级的高低顺序对所述感知目标进行排序。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述优先级的高低顺序依次计算每两个感知目标之间的融合置信度，包括：

按照所述优先级的高低顺序依次获取每两个感知目标的感知信息；

基于所述两个感知目标的感知信息，计算所述两个感知目标之间的重叠度以及相似度；

按照所述重叠度以及所述相似度加权计算，得到两个感知目标之间的融合置信度。