[发明专利]一种自动化生产用异常判别型机械手

权利要求书

1.一种自动化生产用异常判别型机械手，包括移动机械手（1），所述移动机械手（1）驱动端设有主控头（2），所述主控头（2）上分布有多个抓取机械手（3），其特征在于：多个所述抓取机械手（3）下端均连接有抓取识别体（4），所述抓取识别体（4）下端部开设有缓冲腔，所述缓冲腔的内壁通过多个下压缩弹簧（8）连接有抓取瓣（5），所述抓取瓣（5）外端延伸至抓取识别体（4）外侧，所述抓取识别体（4）上端部开设有检测腔，所述检测腔内外端壁分别设有分流板（9）和单向集气板（7），所述分流板（9）与单向集气板（7）之间设有检测棒（14），所述检测棒（14）上活动套设有附磁抽吸板（13），所述附磁抽吸板（13）与分流板（9）之间通过多个上压缩弹簧（15）相连接，所述抓取识别体（4）顶端嵌设有延伸至检测腔内的滤气层（16），所述抓取瓣（5）上端部开设有收纳腔，所述收纳腔设有与附磁抽吸板（13）磁吸设置的磁吸体，所述缓冲腔顶端设有与磁吸辊（10）位置对应的磁屏蔽层（12），所述缓冲腔内端壁上设有与磁吸辊（10）相匹配的磁吸腔。

2.根据权利要求1所述的一种自动化生产用异常判别型机械手，其特征在于：所述抓取瓣（5）的外端壁为弧形结构，所述抓取瓣（5）的外端壁套设有弧形夹取囊垫（6），所述抓取瓣（5）的侧壁上开设有多个与弧形夹取囊垫（6）内部相连通的通气孔。

3.根据权利要求1所述的一种自动化生产用异常判别型机械手，其特征在于：所述检测棒（14）包括连接于分流板（9）与单向集气板（7）之间的衔接棒，所述衔接棒的侧壁上开设有环形腔，所述环形腔的上下端均嵌设有气体传感器。

4.根据权利要求3所述的一种自动化生产用异常判别型机械手，其特征在于：所述单向集气板（7）上设有与检测腔相连通的单向进气口，所述滤气层（16）位于单向集气板（7）的侧上方。

5.根据权利要求1所述的一种自动化生产用异常判别型机械手，其特征在于：所述磁吸体包括连接于收纳腔内底端的弹性瓣（11），所述弹性瓣（11）的上端衔接有与磁吸腔相匹配的磁吸辊（10）。

6.根据权利要求5所述的一种自动化生产用异常判别型机械手，其特征在于：所述磁吸辊（10）的内部嵌设有铁磁棒，所述弹性瓣（11）采用弹性材料制成，且弹性瓣（11）呈弧形弯曲结构。

7.根据权利要求6所述的一种自动化生产用异常判别型机械手，其特征在于：所述磁屏蔽层（12）包括嵌设于缓冲腔内顶部的柔性层，所述柔性层的内部填充有密集设置的磁屏蔽粒子。

8.根据权利要求7所述的一种自动化生产用异常判别型机械手，其特征在于：所述磁吸腔的内端壁上包覆有导磁层，所述附磁抽吸板（13）的内部嵌设有与铁磁棒磁吸设置的铁磁片。

9.根据权利要求1所述的一种自动化生产用异常判别型机械手，其特征在于：所述分流板（9）的端壁上开设有多个分流孔，所述抓取识别体（4）的外端部上连接有一对与检测腔内端相连通的滤气囊球（17）。

10.根据权利要求9所述的一种自动化生产用异常判别型机械手，其特征在于：一对所述滤气囊球（17）均通过气管与检测腔相连通，一对所述气管位于滤气囊球（17）的内端，一对所述气管的内部均安装有气路单向阀，且滤气囊球（17）与滤气层（16）的内部均填充有气体过滤填料。