[发明专利]信息处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种信息处理方法，其特征在于，包括：

获取实时定位系统采集的第一场景图像中的多个二维特征点在预先构建的三维场景地图中对应的三维特征点的三维坐标和特征描述子；

针对任一帧第二场景图像，基于所述三维特征点的三维坐标和实时定位系统拍摄历史第二场景图像时的第二位姿数据，确定所述三维特征点在所述历史第二场景图像中对应的二维投影坐标；基于所述二维投影坐标，获取所述第二场景图像中的候选二维特征点；基于所述二维投影坐标对应的三维特征点的特征描述子，和与所述二维投影坐标关联的每个候选二维特征点的特征描述子，确定与所述二维投影坐标对应的初始二维特征点；基于所述二维投影坐标对应的三维特征点和初始二维特征点，确定目标跟踪特征点对；并结合所述实时定位系统采集第二场景图像时的第二位姿数据，确定所述三维特征点在多帧第二场景图像中的第一重投影残差；其中，所述实时定位系统采集多帧第二场景图像的时刻晚于采集所述第一场景图像的时刻；基于所述三维特征点在所述多帧第二场景图像中的第一重投影残差，对所述实时定位系统的定位结果进行校准。

2.根据权利要求1所述的信息处理方法，其特征在于，所述获取实时定位系统采集的第一场景图像中的多个二维特征点在预先构建的三维场景地图中对应的三维特征点的三维坐标和特征描述子，包括：

基于所述第一场景图像和所述三维场景地图，确定所述实时定位系统在拍摄所述第一场景图像时的第一位姿数据；

基于所述第一位姿数据和所述第一场景图像中包含的多个二维特征点，确定所述三维场景地图中，与每个二维特征点匹配的三维特征点的三维坐标，并将该二维特征点在所述第一场景图像中的特征描述子作为所述匹配的三维特征点的特征描述子。

3.根据权利要求1或2所述的信息处理方法，其特征在于，所述任一帧第二场景图像，包括：进入预先构建的滑动窗口中的每帧第二场景图像。

4.根据权利要求3所述的信息处理方法，其特征在于，所述基于所述二维投影坐标，获取所述第二场景图像中的候选二维特征点，包括：

针对所述历史第二场景图像中的每个二维投影坐标，在所述历史第二场景图像中搜索与所述二维投影坐标之间的距离小于预设搜索半径的候选二维特征点；

所述基于所述二维投影坐标对应的三维特征点和初始二维特征点，确定目标跟踪特征点对，包括：将每个所述二维投影坐标对应的三维特征点和初始二维特征点作为一组候选跟踪特征点对，得到多组候选跟踪特征点对；

基于所述多组候选跟踪特征点对中不同候选跟踪点对确定所述实时定位系统的位姿数据，并根据确定的多个位姿数据，确定所述目标跟踪特征点对。

5.根据权利要求3所述的信息处理方法，其特征在于，所述结合所述实时定位系统采集第二场景图像时的第二位姿数据，确定所述三维特征点在所述多帧第二场景图像中的第一重投影残差，包括：

基于该帧第二场景图像对应的目标跟踪特征点对中的每个三维特征点的三维坐标、和该帧第二场景图像对应的第二位姿数据，确定该三维特征点在该帧第二场景图像中对应的二维投影坐标；

基于该三维特征点对应的二维投影坐标和与所述目标跟踪特征点对中与该三维特征点对应的二维特征点在该帧第二场景图像中的二维坐标，确定该三维特征点在该帧第二场景图像中对应的第一重投影残差；

对所述滑动窗口中的多帧第二场景图像分别对应的目标跟踪特征点中的三维特征点的第一重投影残差进行求和，得到所述三维特征点在所述多帧第二场景图像中的第一重投影残差。