[发明专利]一种物联网下的磁导航机器人及导航调度系统

说明书

一种物联网下的磁导航机器人及导航调度系统，该方法包括以下步骤：步骤1，搭建物联网下的磁导航机器人及导航调度系统；步骤2，确定网络传输系统的传输协议；步骤3，设计回路A*路径寻优算法；步骤4，设计磁导航机器人的防碰探路者算法；步骤5，平台应用系统读取磁导航机器人数据；步骤6，设计磁导航机器人的运作流程。本发明改进了A*路径寻优算法，提出的回路A*路径寻优算法提高了A*算法路径点的搜寻速度，同时将磁导航机器人与调度模块运算、存储结合，提过生产效率，弥补磁导航机器人运算性能不足，存储能力差的缺陷，并将磁导航机器人运算、数据存储放置物联网的平台应用系统处理，提高磁导航机器人控制器控制效率；提高了企业生产的拓展性，可实现磁导航机器人的群体作业模式。

技术领域

本发明涉及磁导航机器人领域，特别是涉及一种物联网下的磁导航机器人及导航调度系统。

背景技术

目前在仓库、工厂日常作业中对于货物的搬运和流转基本上是依靠人工完成，传统的作业方式是由搬运工将货物搬运至目的点来满足日常生产需要。这种方式的缺点：极大的加重了企业的生产运营成本，企业需要承担人力成本；另一方面限制了企业日常生产效率，靠人力无法日夜不间断的作业，如果想要日夜不间断作业只有通过增加人力来完成目标工作量。通过以上分析，传统的作业方式无法同时满足提高生产效率和节约成本这个两个条件。

磁导航机器人因其能够适应复杂的应用场景和繁琐、智能的指令需求，以及在精益化柔性生产方面展示出来的无与伦比的优势，已成为目前搬运机器人的高水平代表，并在越来越多的智能制造领域得以投入使用。

因此申请人于申请日：20170818，申请了中国专利一种基于磁导航机器人及导航调度系统和方法，公开号CN107065888A，该专利公开了一种基于磁导航机器人及导航调度系统和方法，涉及仓管机器人系统，主要包括：用于数据处理分析计算的调度模块；用于发出叫车程序的叫车模块；货物搬运的AGV小车；用于显示路口交通状况的信号灯，本发明目的在于克服上述现有作业方式的不足，为工厂生产车间、仓库提供一种基于磁导航AGV系统于方法，旨在提高企业的生产过程中的物流的效率与产量，减轻工作人员负担，节约企业成本。

但是其并没有考虑物联网因素，也没有对相应导航算法进行优化，因此申请人新提出了一种物联网下的磁导航机器人及导航调度系统，在上位机调度模块中，设计了回路A*路径寻优算法，提出的回路A*路径寻优算法实现了对磁导航机器人的路径寻优，提高了A*算法路径点的搜寻速度，这样可以在提高磁导航机器人路径寻优的快速性和准确性，同时为了提高物联网下磁导航机器人的多样性。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出了一种物联网下的磁导航机器人及导航调度系统，旨在提高磁导航机器人路径寻优的快速性和准确性，同时为了提高物联网下磁导航机器人的多样性。为达此目的，本发明提供一种物联网下的磁导航机器人及导航调度系统，具体步骤如下，其特征在于：

所述该调度系统适用于磁导航机器人、激光导航机器人、二维码导航机器人和彩带导航机器人；

步骤1，搭建物联网下的磁导航机器人及导航调度系统：磁导航机器人及导航调度系统主要分为控制系统、感知系统、网络传输系统和平台应用系统，同时绘制出工厂各个区域块的俯视图；

步骤2，确定网络传输系统的传输协议：采用无线通讯的方式实现磁导航机器人的数据传输，磁导航机器人的控制模块通过通讯实现对运动执行模块的控制，平台应用系统根据通讯模块读取磁导航机器人各项数据和路径规划算法实现对磁导航机器人的调度；

步骤3，设计回路A*路径寻优算法，并将回路A*路径寻优算法嵌入平台应用系统中，为提高A*算法的路径点搜寻速度，回路A*路径寻优算法设计了两个寻优方向，一个寻优方向是从起点至终点的路径搜索，另一个方向是终点至起点的路径搜索；