[发明专利]用于自主驾驶的地面投影的方法和系统在审
| 申请号： | 202110522877.7 | 申请日： | 2021-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN114509079A | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | J·斯泰格;H·权;A·阿加瓦尔;R·巴塔查里亚 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/20 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 董均华;万欣 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 自主 驾驶 地面 投影 方法 系统 | ||
1.一种用于主车辆的自主驾驶的地面投影的系统，包括：
主车辆的LIDAR装置；
计算机化装置，所述计算机化装置能操作：
监测来自于LIDAR装置的数据，包括总体点云，其中，所述总体点云描述主车辆的操作环境中的实际地面；
将总体点云分割成多个局部点云；
对于每个局部点云，确定估计实际地面的一部分的局部多边形；
将局部多边形组装成总体估计地面；以及
基于总体估计地面来导航主车辆。
2.根据权利要求1所述的系统，还包括主车辆的照相机装置；且其中，所述计算机化装置还能操作：
监测来自于照相机装置的数据；
基于来自于照相机装置的数据来识别和跟踪主车辆的操作环境中的目标；
确定目标在总体估计地面上的位置；以及
还基于目标在总体估计地面上的位置来导航主车辆。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算机化装置还能操作使在总体估计地面中在局部多边形之间的过渡平滑。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，使在总体估计地面中在局部多边形之间的过渡平滑包括使局部多边形中的重叠平滑。
5.根据权利要求3所述的系统，其中，使在总体估计地面中在局部多边形之间的过渡平滑包括使局部多边形中的间隙平滑。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算机化装置还能操作：
监测主车辆的三维坐标；
监测数字地图数据；以及
基于三维坐标和数字地图数据将总体估计地面转换为世界坐标。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，确定估计实际地面的一部分的局部多边形包括确定每个局部多边形的法向量角度；以及
其中，每个多边形的法向量角度用于映射总体估计地面。
8.一种用于主车辆的自主驾驶的地面投影的系统，包括：
主车辆的照相机装置；
主车辆的LIDAR装置；
计算机化装置，所述计算机化装置能操作：
监测来自于照相机装置的数据；
基于来自于照相机装置的数据来识别和跟踪主车辆的操作环境中的目标；
监测来自于LIDAR装置的数据，包括总体点云，其中，所述总体点云描述主车辆的操作环境中的实际地面；
将总体点云分割成多个局部点云；
对于每个局部点云，确定估计实际地面的一部分的局部多边形；
将局部多边形组装成总体估计地面；
确定目标在总体估计地面上的位置；以及
基于总体估计地面和目标在总体估计地面上的位置来导航主车辆。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述计算机化装置还能操作使在总体估计地面中在局部多边形之间的过渡平滑。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，使在总体估计地面中在局部多边形之间的过渡平滑包括使局部多边形中的重叠平滑。
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