[发明专利]AR设备与扫地机交互的清扫方法、装置及计算机设备

说明书

本发明涉及扫地机器人清扫控制技术领域，提供了AR设备与扫地机交互的清扫方法，包括：当AR设备启动时，接入边缘设备；AR设备对当前环境进行扫描，获取三维地图和绝对位置B，并获取边缘设备通信连接的待选扫地机；将三维地图上传至边缘设备，以便待选扫地机从边缘设备获取绝对位置A；计算穿戴AR设备的用户的目视位置，并基于绝对位置B，将目视位置与绝对位置A进行匹配，得到匹配成功的绝对位置A对应的目标扫地机；控制目标扫地机运行至目标清扫区域进行清扫。本发明提供了一种AR设备与扫地机交互的清扫方法，解决了现有技术中需要用户手动操作，依赖用户手动的选择相应的扫地机，需要复杂的步骤且容易错误选择扫地机的技术问题。

技术领域

本发明涉及扫地机器人清扫控制技术领域，特别涉及一种AR设备与扫地机交互的清扫方法、装置及计算机设备。

背景技术

随着人们生活水平的提高和技术的高速发展，在生活中，扫地机器人的存在为人们带来了便利，在一定程度上解放了人们的双手，减少了劳作量；但目前扫地机器人的控制大多是通过APP客户端进行扫地机器人前后左右的清扫控制；需要用户打开APP，手动的控制扫地机器人达到需要清洁的区域进行清扫工作，通常需要用户手动操作，非常繁琐，另外在实际使用时，依赖用户手动的在APP上选择相应的扫地机，进而通过对手机上的二维地图操作进行交互，该过程较为繁琐，需要复杂的步骤，不够直接方便，还容易导致多种错误操作。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种AR设备与扫地机交互的清扫方法、装置及计算机设备，旨在解决现有技术中需要用户手动操作，依赖用户手动的选择相应的扫地机，需要复杂的步骤，不够直接方便，还容易导致多种错误操作。

本发明提出一种AR设备与扫地机交互的清扫方法，应用于AR设备，包括：

当AR设备启动时，接入边缘设备；

所述AR设备对当前环境进行扫描，并获取对当前环境进行扫描生成的三维地图和AR设备自身的位置，记为绝对位置B，以及获取边缘设备通信连接的待选扫地机；

将所述三维地图上传至边缘设备，以便所述待选扫地机从边缘设备获取三维地图并进行重定位而得到所述待选扫地机在三维地图中的位置，或以便所述待选扫地机获取其运动过程中在所述三维地图中的实时位置，记为绝对位置A；

计算穿戴AR设备的用户的目视位置，并基于所述绝对位置B，将所述目视位置与所述绝对位置A进行匹配，得到匹配成功的绝对位置A对应的目标扫地机；

控制所述目标扫地机运行至目标清扫区域进行清扫。

进一步地，所述计算穿戴AR设备的用户的目视位置，并基于所述绝对位置B，将所述目视位置与所述绝对位置A进行匹配，得到匹配成功的绝对位置A对应的目标扫地机的步骤包括：

获取用户目视位置相对于绝对位置B的相对位置，记为相对位置C；

根据绝对位置B和相对位置C计算出绝对位置A＇；

将绝对位置A＇与绝对位置A进行逐一匹配；其中，所述匹配为判断绝对位置A＇与绝对位置A是否在预设距离范围内；

若匹配到与绝对位置A＇在预设距离范围内的绝对位置A，则得到匹配成功的绝对位置A对应的目标扫地机。

进一步地，当所述目标扫地机的数量为多个时，所述计算穿戴AR设备的用户的目视位置，并基于所述绝对位置B，将所述目视位置与所述绝对位置A进行匹配，得到匹配成功的绝对位置A对应的目标扫地机的步骤之后，还包括：

获取用户选择的多个所述目标扫地机中的一个扫地机。

进一步地，所述控制所述目标扫地机运行至目标清扫区域进行清扫的步骤之前，还包括：

获取用户目视的视线与连线在地面上形成的交点，并将所述交点作为中点；其中，所述连线为手指和地面的连线；