[发明专利]锁定装置、手术器械、无菌板组件、动力盒及机器人系统

说明书

本发明提供一种锁定装置、手术器械、无菌板组件、动力盒及手术机器人系统，所述锁定装置包括：导杆卡持部、状态调整装置以及导向部；导杆卡持部沿第一方向可移动地设置，导向部用于限制导杆卡持部沿第一方向之径向的移动；状态调整装置沿与第一方向成角度的第二方向可移动地设置；导杆卡持部具有第一转换部，状态调整装置具有第二转换部，第一转换部用于与第二转换部抵靠连接；第一转换部和第二转换部被配置为，将状态调整装置沿第二方向的移动转换为导杆卡持部沿第一方向的移动；导杆卡持部还具有锁定部，导杆卡持部被配置为，沿第一方向移动，使锁定部与对应的被锁定对象实现锁定或解锁。

技术领域

本发明涉及机器人辅助手术技术领域，特别涉及一种锁定装置、手术器械、无菌板组件、动力盒及机器人系统。

背景技术

近年来，随着机器人相关技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。其中，微创伤手术机器人系统可以通过介入治疗的方式减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快。

微创伤手术机器人系统能够使医生在主操控台处以遥控方式操控从操作机器人上的机械臂及手术工具器械来完成手术的操作。微创伤手术机器人装置的研发，不仅使得医生能够以较小创伤的、但与传统开口手术相同的视角与操作感受完成手术。更重要的是，它使医生能够远离病人的地方实施手术，或在病房中病人旁边进行手术操作，或也可以远程通过操作输入装置对远端接受设备进行控制，从而完成手术的操作。

在远程手术中，外科医生使用伺服机构等某种形式的遥控器操作手术器械的移动，而不是直接手持并移动器械。在远程手术系统中，外科医生通过操作主控制装置控制手术工作站，从而对病人执行手术操作，主控制装置又控制伺服机构手术器械的移动。

但这种手术方式若要得以实现，必须有系统/装置支撑并带动手术器械运动，上述系统/装置通常通过机械臂得以实现。手术器械在手术过程会与患者病灶接触而发生污染，通常需要进行多次消毒灭菌以实现复用，而手术机器人的机械臂通常需要反复使用，但由于体积较大，且内部含有诸多不利于消毒灭菌的零部件如电子器件、编码器或传感器等，故为了避免手术过程中污染的手术器械进一步污染机械臂，需要无菌板隔离手术器械及机械臂，此外手术过程需要反复更换不同的手术器械以完成剪切，缝合或电凝等操作，手术过程中根据不同操作的情况，手术器械会受到多个方向作用力，目前的手术器械或无菌板在受到外力的作用时，手术器械或无菌板相对于机械臂常会发生不同程度的晃动，晃动对手术器械的精准控制是不利的，同时可能导致安全隐患，另一方面，目前的手术器械或无菌板的锁定结构存在脱扣的风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种锁定装置、手术器械、无菌板组件、动力盒及机器人系统，以解决现有手术器械或无菌板易晃动或脱扣的问题。

为解决上述技术问题，根据本发明的第一个方面，提供了一种锁定装置，其包括：导杆卡持部、状态调整装置以及导向部；

所述导杆卡持部沿第一方向可移动地设置，所述导向部用于限制所述导杆卡持部沿所述第一方向之径向的移动；

所述状态调整装置沿与所述第一方向成角度的第二方向可移动地设置；

所述导杆卡持部具有第一转换部，所述状态调整装置具有第二转换部，所述第一转换部用于与所述第二转换部抵靠连接；所述第一转换部和所述第二转换部被配置为，将所述状态调整装置沿所述第二方向的移动转换为所述导杆卡持部沿所述第一方向的移动；

所述导杆卡持部还具有锁定部，所述导杆卡持部被配置为，沿所述第一方向移动，使所述锁定部与对应的被锁定对象实现锁定或解锁。

可选的，在所述锁定装置中，所述第一转换部和所述第二转换部之一者包括导轮，另一者包括斜面；

所述导轮围绕与所述第一方向成角度的第三方向可转动地设置；所述第二方向与所述第三方向成角度布置；