[发明专利]一种节油驾驶控制方法及装置、计算设备和存储介质

说明书

本发明提供一种节油驾驶控制方法及装置、计算设备和存储介质，其中所述方法包括：获取车辆的全局参数，其中，所述车辆的全局参数包括环境信息、位姿信息以及状态信息；根据全局参数生成轨迹线和轨迹域；将轨迹线和轨迹域作为全局节油策略输入至控制单元，以使控制单元根据全局节油策略以及预存的局部节油策略生成控制策略，并输出对应的驾驶控制信号；根据驾驶控制信号控制车辆执行驾驶。本发明的方法通过根据车辆的全局参数生成轨迹线和轨迹域，然后将轨迹线和轨迹域作为全局节油策略输入至控制单元，以使控制单元更好地结合全局节油策略和局部节油策略，以达到更高的燃油使用效率，不仅节约资源，提高经济收益，同时也有利于环保。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种节油驾驶控制方法及装置、计算设备和存储介质。

背景技术

节油低耗是重型汽车领域的一个重要课题。节油驾驶可以通过全局或局部层面的驾驶策略实现。在全局层面，预测巡航控制(Predictive Cruise Control，PCC)被广泛应用于高速公路的卡车自动驾驶系统，它根据未来路段的交通信息，例如路面的坡度起伏，从而规划出一条节省油耗的速度轨迹线；在局部层面，车辆可以采用油门固定开度或定速巡航等控制方式，以尽量减少突然加减速带来的不必要的油耗损失。

单一使用全局或局部节油策略各有不足：预测巡航控制这类全局节油策略主要基于静态交通环境进行速度轨迹优化，在处理复杂的动态交通环境时通常无法达到预期节约效果；由于缺乏全局信息，局部节油策略从根本上无法保证全局最优的油耗。

发明内容

本发明提供一种节油驾驶控制方法及装置、计算设备和存储介质，用以解决现有技术中存在的技术缺陷。

本发明提供一种节油驾驶控制方法，包括：

获取车辆的全局参数，其中，所述车辆的全局参数包括环境信息、位姿信息以及状态信息；

根据所述全局参数生成轨迹线和轨迹域；

将所述轨迹线和所述轨迹域作为全局节油策略输入至控制单元，以使所述控制单元根据所述全局节油策略以及预存的局部节油策略生成控制策略，并输出对应的驾驶控制信号；

根据所述驾驶控制信号控制所述车辆执行驾驶。

根据本发明提供的一种节油驾驶控制方法，根据所述全局参数生成轨迹线和轨迹域，包括：

根据所述全局参数确定多个轨迹点，根据轨迹点确定轨迹线；

基于所述轨迹线和所述全局参数得到轨迹域。

根据本发明提供的一种节油驾驶控制方法，基于轨迹线和所述全局参数得到轨迹域，包括：

在轨迹线中分别确定多个目标时间节点对应的目标轨迹点；

基于车辆的全局参数，确定每个目标轨迹点的域参数；

根据多个目标轨迹点对应的域参数按时间进行排列，得到所述轨迹域。

根据本发明提供的一种节油驾驶控制方法，基于车辆的全局参数，确定每个目标轨迹点的域参数，包括：

基于车辆的全局参数，确定每个目标轨迹点的周围的空间域参数；和/或

基于车辆的全局参数，确定每个目标轨迹点的速度域参数。

根据本发明提供的一种节油驾驶控制方法，所述控制单元根据所述全局节油策略以及预存的局部节油策略生成控制策略，并输出对应的驾驶控制信号，包括：

若全局节油策略与局部节油策略非互斥，所述控制单元将所述全局节油策略作为优先级高的策略，生成并输出驾驶控制信号；

若全局节油策略与局部节油策略互斥，所述控制单元将所述局部节油策略作为优先级高的策略，生成并输出驾驶控制信号。