[发明专利]位姿信息的确定方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种位姿信息的确定方法，其特征在于，所述方法应用于终端设备，所述终端设备配置有多个候选定位算法，所述方法包括：

获取所述终端设备的当前时间信息和概略位置信息；

根据所述当前时间信息和/或所述概略位置信息，从多个所述候选定位算法中确定目标定位算法；其中，所述候选定位算法至少包括第一定位算法和第二定位算法，所述第一定位算法用于基于接收到的定位卫星数据确定位姿信息，所述第二定位算法用于基于所述概略位置信息确定位姿信息；

利用所述目标定位算法确定所述终端设备的位姿信息；

所述根据所述当前时间信息和/或所述概略位置信息，从多个所述候选定位算法中确定目标定位算法的步骤，包括：

如果所述当前时间信息未处于指定时间区间，将所述第一定位算法确定为目标定位算法，此时通过双频卫星接收机分别接收GNSS数据和PPP数据，并利用PPP数据消除GNSS数据的误差，得到设备终端的位姿信息；所述指定时间区间为PPP收敛期；

所述终端设备与云服务器通信连接；

所述根据所述当前时间信息和/或所述概略位置信息，从多个所述候选定位算法中确定目标定位算法的步骤，包括：

如果所述当前时间信息处于指定时间区间，且所述云服务器存储有与所述概略位置信息匹配的目标电子地图，将所述第二定位算法确定为目标定位算法，其中，由于PPP算法初始化和中断后重新初始化需要较长时间，因此在当前时间信息处于PPP收敛期时，采用TvSLAM算法确定终端设备的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端设备搭载有双频卫星接收机，所述定位卫星数据包括GNSS数据和PPP数据；

所述利用所述目标定位算法确定所述终端设备的位姿信息的步骤，包括：

通过所述双频卫星接收机分别接收所述GNSS数据和所述PPP数据；

利用所述PPP数据消除所述GNSS数据的误差，得到所述终端设备的位姿信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端设备搭载有图像采集设备；

所述利用所述目标定位算法确定所述终端设备的位姿信息的步骤，包括：

通过所述图像采集设备采集所述终端设备所处场景的场景图像；

将所述场景图像和所述概略位置信息关联发送至所述云服务器，以使所述云服务器查找与所述概略位置信息匹配的目标电子地图，并分别提取所述场景图像的第一特征和所述目标电子地图的第二特征，对所述第一特征和所述第二特征进行特征匹配得到所述终端设备的位姿信息；

接收所述云服务器反馈的所述终端设备的位姿信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选定位算法还包括第三定位算法；

所述根据所述当前时间信息和/或所述概略位置信息，从多个所述候选定位算法中确定目标定位算法的步骤，还包括：

如果所述当前时间信息处于所述指定时间区间，且所述云服务器未存储有与所述概略位置信息匹配的目标电子地图，将所述第三定位算法确定为目标定位算法。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标定位算法确定所述终端设备的位姿信息的步骤，包括：

将所述概略位置信息确定为所述终端设备的位姿信息。