[发明专利]一种物流仓储使用的货物移动系统

权利要求书

1.一种物流仓储使用的货物移动系统，其特征在于：所述货物移动系统包括：来料拆垛模块、破损检测模块、料放置模块，所述移动系统包括拆垛架、检测架、码垛架、激光传感器、放置台以及搬运机器人；

拆垛架：用于放置没有进行破损检测的平面反光货物；

检测架：用于平面反光货物破损检测，可180度旋转，两面放置平面反光货物；

码垛架：用于放置检测不过关的平面反光货物；

激光传感器：用于定位补偿；

放置台：放置的是破损检测通过的平面反光货物；

搬运机器人：用于平面反光货物搬运，其末端执行器用于吸取平面反光货物。

2.根据权利要求1所述的一种物流仓储使用的货物移动系统，其特征在于：所述料放置模块包括OK放置台以及NG料架，从来料架将破损检测的平面反光货物到检测架上进行破损检测，若通过检测，平面反光货物放置到下一个工位OK放置台指定区域内，进行下一步工序，若不通过检测，则码垛回NG料架。

3.根据权利要求1所述的一种物流仓储使用的货物移动系统，其特征在于：所述搬运机器人的型号为HS-BR5110搬运机器人，搬运机器人负载为110kg，工作半径为2.4m，具有五自由度。

4.根据权利要求1所述的一种物流仓储使用的货物移动系统，其特征在于：所述货物移动系统由PLC和搬运机器人构成上下位机的系统控制结构，PLC为上位机，负责各个工位、信号的逻辑控制及数据管理，搬运机器人作为下位机，负责对平面反光货物的拆垛、码垛、搬运等任务操作，配套有机器人示教器HS-Pad、桌面示教软件Control-Assistant作为人机交互界面。

5.根据权利要求4所述的一种物流仓储使用的货物移动系统，其特征在于：所述货物移动系统机器之间进行联系、沟通通过通信协议，协议是进行通信各方约定好的规则，PLC与搬运机器人之间采用Modbus通信，机器人示教器HS-Pad跟机器人控制器之间采用TCP通信，机器人控制器跟伺服系统之间采用ethercat通信。

6.根据权利要求1所述的一种物流仓储使用的货物移动系统，其特征在于：所述货物移动系统还包括定位系统，定位系统包括有光反射定位以及视觉定位，根据本项口任务要求，放置台的定位精度是±2mm，通过激光传感器、机器人寄存器、编程，计算平面反光货物的中心偏差值，实现定位补偿的方案，放置台的指定区域是一个矩形，需两个维度的定位补偿搬运节拍。