[发明专利]获取高精度三维荧光图像的方法、装置、存储介质和终端

权利要求书

1.一种获取高精度三维荧光图像的方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

获取二维荧光图像和三维深度图像，所述二维荧光图像的像素单元和所述三维深度图像的像素单元一一对应；

根据所述二维荧光图像得出所述二维荧光图像中每个像素单元的荧光信息，根据所述三维深度图像得出所述三维深度图像中每个像素单元的深度信息；

将所述二维荧光图像中每个像素单元的荧光信息和所述三维深度图像中每个像素单元的深度信息进行融合，形成三维荧光图像；

根据所述深度信息得出所述三维荧光图像中每个像素单元的荧光强度值的补偿权重；

具体为：

其中，α为补偿系数，即补偿权重；d为光纤出光到物面的距离；θ是常量系数；

根据所述补偿权重对所述三维荧光图像中每个像素单元进行荧光强度值的补偿处理，得到补偿后的三维荧光图像；

输出所述补偿后的三维荧光图像。

2.根据权利要求1所述的获取高精度三维荧光图像的方法，其特征在于，所述二维荧光图像的获取通过二维荧光导航系统的荧光相机获取；所述三维深度图像通过深度相机获取。

3.根据权利要求2所述的获取高精度三维荧光图像的方法，其特征在于，在使用前，所述荧光相机和深度相机在系统内部已经将视野调整匹配。

4.根据权利要求1所述的获取高精度三维荧光图像的方法，其特征在于，所述荧光信息是指所述二维荧光图像中每个像素单元的RGB信息；所述深度信息是指所述三维深度图像中每个像素单元的深度信息。

5.根据权利要求1所述的获取高精度三维荧光图像的方法，其特征在于，将所述二维荧光图像中每个像素单元的荧光信息和所述三维深度图像中每个像素单元的深度信息进行融合，形成三维荧光图像，具体包括以下过程：遍历所述三维深度图像和所述二维荧光图像，将三维深度图像上每个像素单元的深度信息，逐个复制到二维荧光图像上对应的像素单元的RGB信息上，得到RGBD结构的点云数据，即形成了三维荧光图像。

6.根据权利要求5所述的获取高精度三维荧光图像的方法，其特征在于，根据所述补偿权重对所述三维荧光图像中每个像素单元进行荧光强度值的补偿处理，得到补偿后的三维荧光图像，具体过程如下：根据所述补偿权重对所述三维荧光图像中每个像素单元进行荧光强度值的补偿处理，所述三维荧光图像的点云数据的RGB信息也对应进行更新，得到补偿后的三维荧光图像。

7.一种获取高精度三维荧光图像的装置，其特征在于，具体包括以下步骤：

图像获取模块，获取二维荧光图像和三维深度图像，所述二维荧光图像的像素单元和所述三维深度图像的像素单元一一对应；

信息获取模块，根据所述二维荧光图像得出所述二维荧光图像中每个像素单元的荧光信息，根据所述三维深度图像得出所述三维深度图像中每个像素单元的深度信息；

信息融合模块，将所述二维荧光图像中每个像素单元的荧光信息和所述三维深度图像中每个像素单元的深度信息进行融合，形成三维荧光图像；

补偿权重获取模块，根据所述深度信息得出所述三维荧光图像中每个像素单元的荧光强度值的补偿权重；

具体为：

其中，α为补偿系数，即补偿权重；d为光纤出光到物面的距离；θ是常量系数；

补偿处理模块，根据所述补偿权重对所述三维荧光图像中每个像素单元进行荧光强度值的补偿处理，得到补偿后的三维荧光图像；

图像输出模块，输出所述补偿后的三维荧光图像。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1至6任一项所述的方法。

9.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行权利要求1至6任一项所述的方法。