[发明专利]错误车道驾驶检测和碰撞减轻

说明书

一种系统，包括处理器和存储指令的存储器，所述指令在由处理器执行时将处理器配置成：从车辆中的多个传感器接收数据，所述传感器包括全球导航卫星系统接收器、加速度计、陀螺仪和磁力计；以及基于所述数据和在前N秒内所述车辆的位置历史来确定所述车辆的位置和所述车辆的运动方向，其中N是大于0的数。所述指令将所述处理器配置成：基于所述车辆的位置和地图数据库来确定所述车辆的允许驾驶方向；并且基于允许的驾驶方向和车辆的运动方向来检测车辆是否在错误方向上移动。

背景技术

在这一部分中提供的信息是为了一般地呈现本公开的背景的目的。在本部分中描述的程度上，当前署名的发明人的工作以及在提交时可能不以其他方式构成现有技术的描述的各方面，既不明示地也不暗示地被认为是本公开的现有技术。

本公开总体上涉及车辆控制系统，并且更具体地涉及用于错误车道驾驶检测和碰撞减轻的系统。

许多车辆配备有监测系统，该监测系统监视车辆是否保持车道、保持其他车辆之间的距离等。监测系统通常包括传感器，诸如检测道路上的车道标记、诸如标志和其他车辆的周围物体等的摄像机。当另一车辆太靠近车辆时，或者当车辆越过车道标志时，如果不打算车道改变（这可以从转向信号中检测），则监测系统警告驾驶员。所述监测系统在一定程度上在降低事故的风险方面是有用的。

发明内容

一种系统，包括处理器和存储指令的存储器，所述指令在由处理器执行时将处理器配置成：从车辆中的多个传感器接收数据，所述传感器包括全球导航卫星系统接收器、加速度计、陀螺仪和磁力计；以及基于所述数据和在前N秒内所述车辆的位置历史来确定所述车辆的位置和所述车辆的运动方向，其中N是大于0的数。所述指令将所述处理器配置成：基于所述车辆的位置和地图数据库来确定所述车辆的允许驾驶方向；并且基于允许的驾驶方向和车辆的运动方向来检测车辆是否在错误方向上移动。

在另一特征中，所述处理器还被配置成基于从与所述全球导航卫星系统相关联的地面站接收的附加数据来确定所述车辆的位置。

在其他特征中，所述处理器还被配置成：基于所述数据确定所述车辆的姿态；从地图数据库接收车辆位置的坡度（grade）；以及基于所述车辆的姿态和所述车辆的位置的坡度来附加地检测所述车辆是否在错误方向上移动。

在其他特征中，响应于检测到所述车辆在错误方向上移动，所述处理器还被配置成：基于所述车辆的位置以及所述车辆的速度、道路类型、一天中的时间、交通、天气和施工信息中的至少一者来生成严重性度量；以及基于所述严重性度量生成警报。

在另一特征中，所述处理器还被配置成响应于检测到所述车辆在错误方向上移动而使用音频、视频和触觉警报中的一者或多者来警告所述车辆的乘员。

在另一特征中，所述处理器还被配置成响应于检测到所述车辆在错误方向上移动而进行打开危险灯、使喇叭发声和使所述车辆的前灯闪烁中的至少一者。

在另一特征中，所述处理器还被配置成响应于检测到所述车辆在错误方向上移动而进行降低所述车辆的速度、限制所述车辆的最大速度和接合所述车辆的自动制动系统中的至少一者。

在另一特征中，所述处理器还被配置成响应于检测到所述车辆在错误方向上移动而修改所述车辆的自动制动系统的参数。

在另一特征中，所述处理器还被配置成选择性地通知基于云的监测系统所述车辆正在错误方向上移动。

在另一特征中，所述处理器还被配置成选择性地向V2X通信系统发送所述车辆正在错误方向移动的消息。

在又其他特征中，一种方法包括从车辆中的多个传感器接收数据，所述传感器包括全球导航卫星系统接收器、加速度计、陀螺仪和磁力计。所述方法包括基于所述数据和所述车辆在之前N秒内的位置历史来确定所述车辆的位置和所述车辆的运动方向，其中N是大于0的数。所述方法包括基于车辆的位置和地图数据库来确定车辆的允许驾驶方向。所述方法包括基于所述允许的驾驶方向和所述车辆的运动方向来检测所述车辆是否在错误方向上移动。