[发明专利]一种七自由度穿刺机器人

权利要求书

1.一种七自由度穿刺机器人，其特征在于，包括移动承载台、XYZ三轴直线运动机构、水平面定位机构、穿刺针角度调整机构以及穿刺针导向机构，所述XYZ三轴直线运动机构控制连接水平面定位机构，所述水平面定位机构控制连接穿刺针角度调整机构，所述穿刺针角度调整机构控制连接穿刺针导向机构，所述XYZ三轴直线运动机构的底部安装在移动承载台上。

2.如权利要求1所述的七自由度穿刺机器人，其特征在于，所述XYZ三轴直线运动机构包括X轴直线运动机构、Y轴直线运动机构、Z轴直线运动机构以及第一连杆与第二连杆，所述X轴直线运动机构固定于移动承载台上，所述Z轴直线运动机构通过第一连杆与X轴直线运动机构连接，所述Z轴直线运动机构通过第二连杆与Y轴直线运动机构连接，所述Y轴直线运动机构控制连接水平面定位机构。

3.如权利要求1所述的七自由度穿刺机器人，其特征在于，所述XYZ三轴直线运动机构包括X轴直线运动机构、Y轴直线运动机构、Z轴直线运动机构以及第一连杆与第二连杆，所述Y轴直线运动机构固定于移动承载台上，所述Z轴直线运动机构通过第一连杆与Y轴直线运动机构连接，所述Z轴直线运动机构通过第二连杆与X轴直线运动机构连接，所述X轴直线运动机构控制连接水平面定位机构。

4.如权利要求1所述的七自由度穿刺机器人，其特征在于，所述移动承载台包括：

底盘，所述的底盘作为机器人基座，用于各元件固定；

升降组件，所述升降组件设置于底盘下部或者侧面，用于机器人升起和降下；

滚轮，所述滚轮设置于底盘下部。

5.如权利要求1所述的七自由度穿刺机器人，其特征在于，所述水平定位机构包括第一旋转运动机构、第二旋转运动机构和第三连杆，所述第一旋转运动机构和第二旋转运动机构通过第三连杆连接，第一旋转运动机构和第二旋转运动机构的轴线平行设置，所述的第一旋转运动机构通过第四连杆与所述的XYZ三轴直线运动机构末端连接。

6.如权利要求5所述的七自由度穿刺机器人，其特征在于，所述穿刺针角度调整机构包括第三旋转运动机构、第五连杆和第四旋转运动机构，所述第三旋转运动机构和第四旋转运动机构通过第五连杆连接，第三旋转运动机构和第四旋转运动机构轴线垂直设置，所述第三旋转运动机构通过第六连杆与水平定位机构的第二旋转运动机构连接。

7.如权利要求6所述的七自由度穿刺机器人，其特征在于，所述穿刺针导向机构包括夹紧机构以及激光发射模组，所述激光发射模组的轴线与所述夹紧机构的夹持物所在轴线空间上平行，所述夹紧机构与第四旋转运动机构连接，所述夹紧机构末端安装会张开与闭合的夹爪，所述夹爪通过末端法兰安装在夹紧机构末端。

8.如权利要求7所述的七自由度穿刺机器人，其特征在于，所述第一旋转运动机构、第二旋转运动机构、第三旋转运动机构以及第四旋转运动机构设置有断电制动器。