[发明专利]生成交通标志线地图的方法、设备和存储介质

权利要求书

1.一种生成交通标志线地图的方法，包括：

获取预设地理区域内的交通标志线的多帧点云数据；

将各帧所述点云数据映射到所述预设地理区域所对应的栅格地图中，所述栅格地图包括多个栅格单元；

增加各帧所述点云数据所对应栅格单元的状态值；

根据状态值大于预设阈值的栅格单元，生成所述预设地理区域的交通标志线地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述栅格单元的状态值为交通标志线经过该栅格单元的几率信息，所述栅格单元的状态值的初始值为0。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，每帧所述点云数据包括交通标志线的多个数据点的位置信息；

所述将各帧所述点云数据映射到所述预设地理区域所对应的栅格地图中包括：根据每帧所述点云数据中每一数据点的位置信息，确定所述每一数据点对应的栅格单元；

所述增加各帧所述点云数据所对应栅格单元的状态值包括：将所述每一数据点对应的栅格单元的状态值增加预设增量。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，通过如下方式获取预设地理区域内交通标志线的各帧点云数据：

获取车辆采集的所述预设地理区域内的图像，并获取所述车辆采集所述图像时的位姿数据；

确定所述图像中的交通标志线的像素点在车体坐标系下的映射点；

根据所述位姿数据，将所述映射点投影至世界坐标系下，得到对应的投影点的坐标；

根据所述投影点的坐标生成一帧点云数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述图像中的交通标志线的像素点在车体坐标系下的映射点，包括：

确定所述图像中的交通标志线的像素点；

根据所述图像对应的相机模型，将所述像素点映射为车体坐标系下的映射点，得到所述映射点的坐标。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述根据状态值大于预设阈值的栅格单元，生成所述预设地理区域的交通标志线地图，包括：

将状态值大于预设阈值的栅格单元所覆盖的区域，作为交通标志线所覆盖的区域，得到所述预设地理区域的交通标志线地图。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述根据状态值大于预设阈值的栅格单元，生成交通标志线地图，包括：

将状态值大于预设阈值的栅格单元对应的点云数据中的数据点，作为交通标志线的轨迹点；

根据所述轨迹点的位置信息，生成所述预设地理区域的交通标志线地图。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，还包括：

构建所述预设地理区域对应的栅格地图，并初始化各栅格单元的状态值。

9.一种生成交通标志线地图的设备，包括：

点云数据获取模块，用于获取预设地理区域内的交通标志线的多帧点云数据；

数据点映射模块，用于将各帧所述点云数据映射到所述预设地理区域所对应的栅格地图中，所述栅格地图包括多个栅格单元；

栅格地图更新模块，用于增加各帧所述点云数据所对应栅格单元的状态值；

交通标志线地图生成模块，用于根据状态值大于预设阈值的栅格单元，生成所述预设地理区域的交通标志线地图。

10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述栅格单元的状态值为交通标志线经过该栅格单元的几率信息，所述栅格单元的状态值的初始值为0。

11.根据权利要求9或10所述的设备，其中，每帧所述点云数据包括交通标志线的多个数据点的位置信息；

所述数据点映射模块还用于：

根据每帧所述点云数据中每一数据点的位置信息，确定所述每一数据点对应的栅格单元；

所述栅格地图更新模块还用于：

将所述每一数据点对应的栅格单元的状态值增加预设增量。