[发明专利]一种基于交通仿真的网联机动车右转轨迹规划方法和装置

权利要求书

1.一种基于交通仿真的网联机动车右转轨迹规划方法，其特征在于，所述规划方法包括：

根据计划右转的网联机动车的位置信息和行驶信息划定研究范围，获取研究范围内可能会与网联机动车产生机非交互的所有非机动车，生成非机动车集合，提取非机动车集合中所有非机动车的微观交通数据；

结合获取的所有非机动车的车长计算得到距离阈值，根据距离阈值对获取的非机动车进行群组划分，使群组之间的最小距离大于距离阈值；

针对非机动车的微观交通数据进行微观交通仿真；

将微观交通仿真结果与演化公式结合，对各个非机动车群组进行动态演化预测，结合非机动车位置变化趋势对各个非机动车群组的成员进行调整；

基于调整后的非机动车群组的各个成员的行驶信息，对网联机动车进行右转轨迹规划。

2.根据权利要求1所述的基于交通仿真的网联机动车右转轨迹规划方法，其特征在于，所述微观交通数据包括速度、加速度和位置坐标。

3.根据权利要求1所述的基于交通仿真的网联机动车右转轨迹规划方法，其特征在于，所述结合获取的所有非机动车的车长计算得到距离阈值，根据距离阈值对获取的非机动车进行群组划分的过程包括以下步骤：

确定研究范围内的非机动车的平均车长作为距离阈值；

将非机动车行驶方向作为y轴的正方向，按照每个非机动车实时位置的y轴坐标取值由大到小的顺序对所有非机动车进行排序，检索第一辆未划分的非机动车，将该车作为群组I的尾车；

计算后一辆未划分群组的非机动车与群组I尾车的距离，若距离小于距离阈值，则将该非机动车作为计入群组I且作为新的尾车，若距离大于距离阈值，则将该非机动车作为群组I+1的尾车；

按照排序依次计算其他未划分群组的非机动车与当前最新一个群组尾车的距离，若选取的非机动车的群组划分指标小于群组划分阈值，则将选取的非机动车计入当前最新一个群组I+m-1且作为新的尾车，否则，为选取的非机动车创建新的群组I+m，并将该车作为新的群组的尾车，直至研究范围内的所有非机动车均被划分进对应的群组，m＝1，...，M-1，M为划分得到的群组总数。

4.根据权利要求1所述的基于交通仿真的网联机动车右转轨迹规划方法，其特征在于，所述针对非机动车的微观交通数据进行微观交通仿真的过程包括：

将非机动车数据代入微观交通仿真系统，对非机动车集合中的每辆非机动车进行IDM交通仿真，获取每辆非机动车到达潜在冲突点需要的时间t_ij，t_ij是第i个群组中的第j辆非机动车到达潜在冲突点需要的时间，i＝1，2，...，M，j＝1，2，...，N_i，M为划分得到的群组总数，N_i是第i个群组的非机动车总数；

计算每一个非机动车群组的平均速度和平均加速度和平均v轴坐标

将非机动车群组作为非机动车代入进行IDM交通仿真，获取非机动车群组到达潜在冲突点的所需时间ti。