[发明专利]任务均衡方法、控制终端及其分拣系统

权利要求书

1.一种任务均衡方法，其特征在于，在接收到订单，为机器人分配放货任务时，包括：获取与所述机器人对应的各个候选放货工位的空闲程度，所述空闲程度由一种或者多种运行指标决定；

其中，每一个拣货工位均与所有的候选放货工位对应，以使每一个候选放货工位所输送的货箱可以被传输至任意一个拣货工位执行拣货操作；

在所述候选放货工位中，确定一个或者多个可用放货工位，所述可用放货工位为所述空闲程度满足预设标准的候选放货工位；

为所述机器人指定一个所述可用放货工位，以使所述机器人在所述指定的可用放货工位执行放货任务；

控制所述放货任务的货箱输送至对应的拣货工位执行拣货操作；

其中，一个所述订单与一个所述拣货工位保持对应关系。

2.根据权利要求1所述的任务均衡方法，其特征在于，所述运行指标包括：所述候选放货工位待执行的放货任务数量，所述候选放货工位执行放货任务的速度，以及所述候选放货工位的执行当前放货任务所需的等候时间中的一种或者多种。

3.根据权利要求2所述的任务均衡方法，其特征在于，所述预设标准包括：所述候选放货工位待执行的放货任务数量小于预设数量阈值，具有最小的待执行的放货任务数量，待执行的放货任务所需的处理时间小于预设时间阈值以及具有最短的处理时间中的一种或者多种。

4.根据权利要求3所述的任务均衡方法，其特征在于，所述为所述机器人指定一个所述可用放货工位，具体包括：

在存在两个或以上的可用放货工位时，为所述机器人随机指定其中的一个可用放货工位；

两个或以上的所述可用放货工位具有相同的空闲程度。

5.根据权利要求3所述的任务均衡方法，其特征在于，所述为所述机器人指定一个所述可用放货工位，具体包括：

在存在两个或以上的可用放货工位时，为所述机器人指定具有最高空闲程度的所述可用放货工位。

6.根据权利要求1-5任一项所述的任务均衡方法，其特征在于，所述方法还包括：

在预设的检测节点，更新各个所述候选放货工位的空闲程度；

根据所述候选放货工位的空闲程度的更新结果，为所述机器人调整所述指定的可用放货工位。

7.根据权利要求6所述的任务均衡方法，其特征在于，所述根据所述候选放货工位的空闲程度的更新结果，为所述机器人调整所述指定的可用放货工位，具体包括：

在所述指定的可用放货工位更新后的空闲程度不满足所述预设标准时，为所述机器人指定另一个所述可用放货工位，或者

重新为所述机器人指定在所述更新结果中，具有最高空闲程度的候选放货工位。

8.根据权利要求1-5任一项所述的任务均衡方法，其特征在于，每个所述候选放货工位连接至同一个拣货工作区，所述拣货工作区内设置有若干个拣货工位；每个所述拣货工位与所有所述候选放货工位对应。

9.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括：处理器、通信接口、存储器以及通信总线；

其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器中存储有计算机操作指令，以使所述计算机操作指令被所述处理器调用时，执行如权利要求1-8任一项所述的任务均衡方法。

10.一种货物自动分拣系统，其特征在于，包括：

用于存储货物的货物存储区；

用于将货物搬运至候选放货工位，执行放货任务的若干个机器人；

用于接收来自货物存储区的货物，并且进行货物分拣操作的拣货工作区；

连接所述货物存储区和所述拣货工作区的输送线结构，所述输送线结构在所述货物存储区设置有至少两个候选放货工位；以及

控制终端，所述控制终端用于执行如权利要求1-8任一项所述的任务均衡方法，控制若干个所述机器人在最优的候选放货工位执行放货任务。