[发明专利]机器人系统及其控制方法

说明书

本公开涉及机器人技术领域，公开了一种机器人系统及其控制方法；该机器人系统包括机器人、第一传感器、第二传感器以及控制电路；机器人具有相对设置的第一侧部和第二侧部；第一传感器设于机器人的第一侧部，第一传感器用于感测第一侧部是否到达禁止区域；第二传感器设于机器人的第二侧部，第二传感器用于感测第二侧部是否到达禁止区域；控制电路电连接于第一传感器和第二传感器，控制电路用于根据第一传感器的输入信号和第二传感器的输入信号，控制机器人的运行。该机器人系统能够避免产生误判，而且能够避免第一传感器或控制电路部分损坏时而造成跌落或碰撞。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人系统及机器人系统的控制方法。

背景技术

近几年机器人行业得到了快速发展，安全问题是机器人的核心问题之一，其中防跌落又是机器人安全的重要组成部分。

目前使用的机器人防跌落装置以及方法容易产生误判。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于克服上述现有技术的容易产生误判的不足，提供一种不容易产生误判的机器人系统及机器人系统的控制方法。

根据本公开的一个方面，提供了一种机器人系统，包括：

机器人，具有相对设置的第一侧部和第二侧部；

第一传感器，设于所述机器人的所述第一侧部，所述第一传感器用于感测所述第一侧部是否到达禁止区域；

第二传感器，设于所述机器人的所述第二侧部，所述第二传感器用于感测所述第二侧部是否到达所述禁止区域；

控制电路，电连接于所述第一传感器和所述第二传感器，所述控制电路用于根据所述第一传感器的输入信号和所述第二传感器的输入信号，控制所述机器人的运行。

在本公开的一种示例性实施例中，所述机器人系统还包括：

禁止装置，设于所述禁止区域的至少部分边界。

在本公开的一种示例性实施例中，所述禁止装置包括：

磁铁条，沿所述边界延伸；

包覆层，包覆于所述磁铁条外，所述包覆层的与所述边界垂直的截面形状设置为梯形。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一传感器为磁接近传感器，所述第二传感器为磁接近传感器。

在本公开的一种示例性实施例中，所述控制电路包括：

控制器，电连接于所述第一传感器的输出端和所述第二传感器的输出端；

电机驱动器，电连接于所述控制器的输出端；

其中，所述控制器根据所述第一传感器的输入信号和所述第二传感器的输入信号，通过所述电机驱动器控制驱动电机的通断电和正反转。

在本公开的一种示例性实施例中，所述控制电路还包括：

第一比较器，电连接于所述第一传感器与所述控制器之间；

第二比较器，电连接于所述第二传感器与所述控制器之间。

在本公开的一种示例性实施例中，所述控制电路还包括：

第一控制开关，具有第一控制端、第一端以及第二端，所述第一控制端电连接于所述控制器的输出端，所述第一控制开关的所述第一端电连接低电位；