[发明专利]一种非对称缸的机械臂闭式电液控制系统

权利要求书

1.一种非对称缸的机械臂闭式电液控制系统，其特征在于包括：电池(1)、电机控制器(2)、电动/发电机(3)、第一泵/马达(4)、蓄能器(5)、第一电磁换向阀(6)、第二泵/马达(7)、第一单向阀(8)、第二单向阀(9)、补油溢流阀(10)、第三单向阀(11)、第四单向阀(12)、安全阀(13)、第二电磁换向阀(14)、低压溢流阀(15)、第三电磁换向阀(16)、第四电磁换向阀(17)、油缸(18)、机械臂(19)和油箱(20)；

所述电池(1)与电机控制器(2)、电动/发电机(3)电气连接，电动/发电机(3)、第一泵/马达(4)、第二泵/马达(7)机械臂相联；第一泵/马达(4)的A口接第三电磁换向阀(16)的P口，第三电磁换向阀(16)的A口与油缸(18)的有杆腔相连；B口接第四电磁换向阀(17)的P口，第四电磁换向阀(17)的A口与油缸(18)无杆腔相连；第二泵/马达(7)的A口分为三路：第一路与第一电磁换向阀(6)的P口相连，第一电磁换向阀(6)的A口接蓄能器(5)，第二路与第二单向阀(9)的出油口相连，第二单向阀(9)的进油口与油箱相连，第三路与补油溢流阀(10)的进油口相连，补油溢流阀(10)的出口与油箱相连；第二泵/马达(7)的B口分为两路，第一路与第四电磁换向阀(17)的P口相连，第二路与第一单向阀(8)的进油口相连，第一单向阀(8)的出油口接油箱(20)；

安全阀(13)的进油口分为两路：第一路接第三单向阀(11)的出油口，第三单向阀(11)的进油口接第三电磁换向阀(16)的P口，第二路接第四单向阀(12)的出油口，第四单向阀(12)的进油口与第四电磁换向阀(17)的P口相连；安全阀(13)的出油口接油箱(20)；第二电磁换向阀(14)的A口与低压溢流阀(15)的进油口相连，低压溢流阀(15)的出油口接油箱(20)，第二电磁换向阀(14)的P口接第三电磁换向阀(16)的P口，第二电磁换向阀(14)的P1口接第三电磁换向阀(17)的P口；油缸(18)与机械臂(19)机械相连。

2.根据权利要求1所述的一种非对称缸的机械臂闭式电液控制系统，其特征在于：通过调节电动/发电机(3)的转速和第一泵/马达(4)和第二泵/马达(7)的排量来调节油缸(18)和机械臂(19)的速度。

3.根据权利要求2所述的一种非对称缸的机械臂闭式电液控制系统，其特征在于：所述第二泵/马达(7)的排量由油缸(18)的两腔流量差除以电动/发电机(3)的实际转速来设定；第一泵/马达(4)的排量由油缸(18)的有杆腔流量除以电动/发电机(3)的实际转速来设定。

4.根据权利要求1所述的一种非对称缸的机械臂闭式电液控制系统，其特征在于：所述机械臂(19)的势能通过第一泵/马达(4)工作在马达模式以驱动电动/发电机(3)工作在发电模式，并通过电机控制器(2)把势能转换成电能储存在电池(1)中。

5.根据权利要求1所述的一种非对称缸的机械臂闭式电液控制系统，其特征在于：所述机械臂(19)的势能通过第二泵马达(7)工作在泵模式对蓄能器(5)充油，把势能转换成液压能储存在蓄能器(5)中。

6.根据权利要求1所述的一种非对称缸的机械臂闭式电液控制系统，其特征在于：所述蓄能器(5)、电磁换向阀(6)、第二泵/马达(7)组成了非对称油缸(18)的两腔流量差的高压侧补油单元。

7.根据权利要求1所述的一种非对称缸的机械臂闭式电液控制系统，其特征在于：当机械臂(19)上升时，第三电磁换向阀(16)和第四电磁换向阀(17)得电，电池(1)输出电能通过电机控制(2)给电动/发电机(3)，电动/发电机(3)工作在电动模式驱动第一泵/马达(4)，第一泵/马达(4)工作在泵模式，B口为出油口，为油缸无杆腔供油。