[发明专利]磁吸式持针器及手术机器人有效

申请号：	202110531357.2	申请日：	2021-05-14
公开（公告）号：	CN113288354B	公开（公告）日：	2023-09-22
发明（设计）人：	张兆东;徐砚捷;陈波;曹洁;徐炜新;杨洁;陈露;胡江;汪瑞忠	申请（专利权）人：	磅客策(上海)智能医疗科技有限公司
主分类号：	A61B17/34	分类号：	A61B17/34;A61B34/00;A61B34/30;A61B5/15;A61B5/153;A61M5/158
代理公司：	北京超凡宏宇知识产权代理有限公司 11463	代理人：	李青
地址：	201700 上海市青浦***	国省代码：	上海;31
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摘要：
搜索关键词：	磁吸式持针器手术机器人
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【权利要求书】：

1.一种手术机器人，其特征在于，包括磁吸式持针器；

所述磁吸式持针器包括基座（100）和卡爪（200）；

所述基座（100）包括第一磁吸结构和第一夹持部（120），所述卡爪（200）包括第二磁吸结构和第二夹持部（220），所述第一磁吸结构能够吸附所述第二磁吸结构，使所述第二夹持部（220）运动到夹紧工位并保持在夹紧工位；处于所述夹紧工位的所述第一夹持部（120）与所述第二夹持部（220）配合，用于夹紧穿刺针（300）；

所述第一夹持部（120）的朝向所述第二夹持部（220）的一侧设有第一凸台（121），所述第一凸台（121）用于抵压穿刺针（300）的蝶翼（320）；

和/或，所述第二夹持部（220）的朝向所述第一夹持部（120）的一侧设有第二凸台（221），所述第二凸台（221）用于抵压穿刺针（300）的蝶翼（320）；

所述第二凸台（221）上开设有U形槽（122），所述U形槽（122）用于容纳穿刺针（300）的蝶翼（320），且所述U形槽（122）的两个槽壁能够分别与穿刺针（300）的蝶翼（320）的沿针体（310）的长度方向的两端抵接；

所述第一夹持部（120）上设有第一限位槽（123），所述第一限位槽（123）用于容纳并限定穿刺针（300）的针体（310）；

和/或，所述第二夹持部（220）上设有第二限位槽（222），所述第二限位槽（222）用于容纳并限定穿刺针（300）的针体（310）；

所述第一限位槽（123）为弧形凹槽，且所述第一限位槽（123）沿穿刺针（300）的针体（310）的长度方向延伸；

和/或，所述第二限位槽（222）为V形凹槽，且所述第二限位槽（222）沿穿刺针（300）的针体（310）的长度方向延伸；

所述第一磁吸结构和所述第一夹持部（120）分别位于所述转轴（400）的两侧，且所述第二磁吸结构和所述第二夹持部（220）分别位于所述转轴（400）的两侧；

所述第二夹持部（220）位于所述第一夹持部（120）的上方；

所述第二夹持部（220）位于夹紧工位时，所述第一磁吸结构的第一面与所述第二磁吸结构的第二面相对，所述第一面和所述第二面均为平面，且在所述第二夹持部（220）位于夹紧工位时相互平行。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述卡爪（200）与所述基座（100）通过转轴（400）转动配合。

3.根据权利要求1或2所述的手术机器人，其特征在于，所述第一磁吸结构为磁铁，所述第二磁吸结构的材质为磁性材质。