[发明专利]一种汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器

权利要求书

1.一种汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器，其特征在于，包括可穿戴背包、连接平台、双肩带、两组下肢机器人、两个机械臂以及两个末端夹持器；所述连接平台安装于所述可穿戴背包的底部，所述双肩带固定安装于所述可穿戴背包的侧面上；两组所述下肢机器人的顶部分别平行间隔地铰接于所述连接平台的侧面处；两个所述机械臂的底端分别平行间隔地固定于所述可穿戴平台的侧面下部处，且与所述双肩带处于所述可穿戴平台的同一侧，顶端分别固定连接有所述末端夹持器。

2.根据权利要求1所述的汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器，其特征在于，所述可穿戴背包内部安装有弹簧减震器，并通过所述弹簧减震器与所述连接平台固定连接。

3.根据权利要求1所述的汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器，其特征在于，每组所述下肢机器人均包括前髋关节板、后髋关节板、大腿减震结构、大腿外壳、膝关节板、小腿减震结构、小腿外壳以及足部；所述前髋关节板的一端铰接于所述连接平台的侧面处，另一端通过驱动组件与所述后髋关节板的顶端固定连接；所述后髋关节板的底端与所述大腿减震结构的一端固定连接，所述大腿减震结构的另一端与所述大腿外壳的一端固定连接，所述大腿外壳的另一端与所述膝关节板的一端通过轴承活动连接，所述膝关节板的另一端与所述小腿减震结构的一端固定连接，所述小腿减震结构的另一端与所述小腿外壳的一端固定连接，所述小腿外壳的另一端与所述足部通过轴承活动连接。

4.根据权利要求3所述的汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器，其特征在于，所述驱动组件包括输出法兰、谐波减速器以及外转子电机，所述外转子电机固定在所述前髋关节板内，并与所述谐波减速器传动连接；所述输出法兰的一端与所述谐波减速器的驱动端固定连接，另一端与所述后髋关节板固定连接。

5.根据权利要求3所述的汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器，其特征在于，所述大腿减震结构、所述小腿减震结构均为液压缸。

6.根据权利要求1所述的汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器，其特征在于，所述末端夹持器包括六杆机构、驱动器、夹紧弹簧、固定部以及夹持爪；所述六杆机构固定安装于所述固定部上，所述固定部固定于所述机械臂的顶端上；所述驱动器两端分别固定在所述六杆机构的两个连接点上，用于驱动所述六杆机构的夹紧或者张开；所述夹紧弹簧的两端分别与所述六杆机构的中间两杆分别固定连接。

7.根据权利要求6所述的汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器，其特征在于，所述六杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆以及第六连杆；所述第一连杆的一端固定在固定部上，另一端与所述第二连杆的一端可转动地连接；所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端可转动地连接，所述第三连杆的中部与所述第四连杆的一端可转动地连接；所述第四连杆的另一端与所述第一连杆上连接于所述固定部的一端可转动地连接；所述第五连杆的一端铰接于所述第一连杆和所述第四连杆的连接端处，另一端与所述第六连杆的一端可转动地连接；所述第二连杆和所述第三连杆具有第二连接端，所述第六连杆的另一端铰接于所述第二连杆和所述第三连杆的连接端处；所述驱动器的一端铰接于所述第一连杆和所述第二连杆的连接端处，另一端铰接于所述第五连杆和所述第六连杆的连接端处；所述夹紧弹簧的两端分别与所述第五连杆、所述第六连杆固定连接。

8.根据权利要求6所述的汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器，其特征在于，所述驱动器为直线推杆电机。

9.根据权利要求6所述的汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器，其特征在于，所述夹持爪包括一体成型的第一竖杆、倾斜杆、第二竖杆以及横杆；所述第一竖杆的顶部固定于所述固定部的底部，底部呈角度地固定连接于所述倾斜杆的一端；所述倾斜杆的另一端呈角度地固定连接于所述第二竖杆的顶部，所述第二竖杆的底部垂直固定地连接于所述横杆的一端。

10.根据权利要求1所述的汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器，其特征在于，所述机械臂包括一体成型的定位杆和平杆，所述定位杆的底端呈角度地固定连接于所述可穿戴平台的侧面下部处，顶端呈角度地固定连接于所述平杆的一端；所述平杆的另一端固定连接于所述末端夹持器。