[发明专利]一种TOF测距方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种TOF测距方法，其特征在于，应用于TOF相机，所述方法包括：

在所述TOF相机的发射器向地面以及目标面发射光后，基于所述TOF相机的接收器接收的光，确定所述TOF相机与所述目标面的距离；

若所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内，则切换所述TOF相机的工作频率；

其中，所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内时，所述发射器以所述当前工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光受所述目标面散射影响，且所述发射器以切换后的工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光不受所述目标面散射影响。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述当前工作频率对应的预设范围：

根据目标系数以及所述当前工作频率对应的周期长度，确定所述当前工作频率对应的预设范围，其中，所述目标系数是基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的，所述当前工作频率对应的周期长度是基于所述当前工作频率以及光速确定的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述当前工作频率为单频，则所述目标系数包括基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的第一系数；

根据目标系数以及所述当前工作频率对应的周期长度，确定所述当前工作频率对应的预设范围，包括：

将所述第一系数与所述当前工作频率对应的周期长度的乘积确定为第一距离；

将小于所述第一距离的距离范围确定为所述当前工作频率对应的预设范围。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述当前工作频率为双频，则所述目标系数包括基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的第一系数，以及预设的第二系数；

根据目标系数以及所述当前工作频率对应的周期长度，确定所述当前工作频率对应的预设范围，包括：

将所述第一系数与第一周期长度的乘积确定为第一距离，并将所述第二系数与第二周期长度的乘积确定为第二距离，其中所述第一周期长度为所述当前工作频率中的高频率对应的周期长度，所述第二周期长度为所述当前工作频率中的低频率对应的周期长度；

将所述第一距离与所述第二距离之间的距离范围确定为所述当前工作频率对应的预设范围。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述TOF相机的视场角包括水平视场角以及竖直视场角；

通过以下方式确定所述第一系数：

根据预设的高度与调整方式的对应关系，确定所述TOF相机的高度对应的目标调整方式；

将所述水平视场角以及所述竖直视场角输入所述目标调整方式，得到所述第一系数。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前工作频率对应的预设范围与切换后的工作频率对应的预设范围没有重叠，其中，所述切换后的工作频率对应的预设范围是根据所述目标系数以及所述切换后的工作频率对应的周期长度确定的。

7.一种TOF测距装置，其特征在于，包括：

距离确定模块，用于在TOF相机的发射器向地面以及目标面发射光后，基于所述TOF相机的接收器接收的光，确定所述TOF相机与所述目标面的距离；

频率切换模块，用于若所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内，则切换所述TOF相机的工作频率；

其中，所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内时，所述发射器以所述当前工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光受所述目标面散射影响，且所述发射器以切换后的工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光不受所述目标面散射影响。