[发明专利]一种铲运机工作装置特定姿态一键循迹控制方法有效
| 申请号： | 202110533584.9 | 申请日： | 2021-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN113279449B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 孟海滨;金立源;张强;冯艳秋;刘西超 | 申请（专利权）人： | 徐州徐工基础工程机械有限公司 |
| 主分类号： | E02F9/20 | 分类号： | E02F9/20 |
| 代理公司： | 徐州市三联专利事务所 32220 | 代理人： | 申纪文 |
| 地址： | 221004 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 铲运机 工作 装置 特定 姿态 一键循迹 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种铲运机工作装置特定姿态一键循迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)存储至少一种工作特定姿态的角度值作为特定角度值；
(2)设置触发条件；
(3)监测当前工作装置姿态值，在具备触发条件下，控制器通过PID调节使工作装置达到一种特定工作姿态；
所述工作姿态包括高特定姿态和低特定姿态；
当前姿态值在高、低两个特定姿态之间时，拉手柄触发后实现高特定姿态，推手柄触发后实现低特定姿态；
当前姿态值高于高特定姿态时，拉手柄触发无效，推手柄触发后实现高姿态；低于低特定姿态时，推手柄触发无效，拉手柄触发后实现低姿态。
2.根据权利要求1所述的一种铲运机工作装置特定姿态一键循迹控制方法，其特征在于：所述工作装置包括铲运机的大臂和铲斗。
3.根据权利要求1所述的一种铲运机工作装置特定姿态一键循迹控制方法，其特征在于：所述触发条件为按下触发按键。
4.根据权利要求1所述的一种铲运机工作装置特定姿态一键循迹控制方法，其特征在于：所述高特定姿态对应于铲运机的卸料动作，所述低特定姿态对应于铲运机的运输动作。
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