[发明专利]一种导航网格的重构方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种导航网格的重构方法，其特征在于，包括：

响应于在地图中添加动态阻挡的请求，获取所述动态阻挡的体素数据；

将所述动态阻挡的体素数据合并到所述地图的体素数据中，根据合并后的体素数据重构导航网格。

2.根据权利要求1所述的导航网格的重构方法，其特征在于，所述将所述动态阻挡的体素数据合并到地图的体素数据中，根据合并后的体素数据重构导航网格的操作在一独立线程中执行。

3.根据权利要求2所述的导航网格的重构方法，其特征在于，所述导航网格的重构方法还包括：

当主线程检测到所述独立线程根据所述合并后的体素数据重构好导航网格后，将所述地图对应的导航网格替换为根据所述合并后的体素数据重构好的导航网格。

4.根据权利要求1-3任一项所述的导航网格的重构方法，其特征在于，地图的体素数据的生成方法包括：

获取地图；

导出所述地图中所有顶点和三角面信息；

根据人工智能单位可攀爬的坡度和三角面的法线方向标记对应的三角面是否可行走；

对所有三角面进行体素化，得到高度场形式的体素数据；

根据预设的参数过滤掉不可行走的体素数据和边界的体素数据，得到地图的体素数据。

5.根据权利要求1-3任一项所述的导航网格的重构方法，其特征在于，所述根据合并后的体素数据重构导航网格，包括：

对合并后的体素数据进行烘焙，重构导航网格。

6.根据权利要求1-3任一项所述的导航网格的重构方法，其特征在于，所述动态阻挡的体素数据预先存储在本地存储器中或对所述动态阻挡的模型动态体素得到。

7.一种导航网格的重构装置，其特征在于，包括：

响应模块，响应于在地图中添加动态阻挡的请求，获取所述动态阻挡的体素数据；

重构模块，用于将所述动态阻挡的体素数据合并到所述地图的体素数据中，根据合并后的体素数据重构导航网格。

8.根据权利要求7所述的导航网格的重构装置，其特征在于，所述将所述动态阻挡的体素数据合并到地图的体素数据中，根据合并后的体素数据重构导航网格的操作在一独立线程中执行。

9.根据权利要求8所述的导航网格的重构装置，其特征在于，所述导航网格的重构装置还包括：

替换模块，用于当主线程检测到所述独立线程根据所述合并后的体素数据重构好导航网格后，将所述地图对应的导航网格替换为根据所述合并后的体素数据重构好的导航网格。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至6中任一项所述的导航网格的重构方法。